摘要：为准确描述航行的非线性,提出以操纵运动方程为主体的导航信息融合动态系统模型,并给出系统的状态空间方程.设计一种稳健平方根无味卡尔曼滤波算法,保证了秩1复旧矩阵的半正定,进一步提高了平方根无味卡尔曼滤波的鲁棒性.仿真结果表明,基于操纵运动方程和稳健平方根无味卡尔曼滤波的水下导航信息融合算法可对水下运载器机动时的航行状态进行有效估计,滤波稳定性和精度均优于传统算法,提高了水下导航信息融合的精度.

摘要：舰艇航路规划日趋复杂,规划过程涉及大量的海洋环境数据,为了有效地利用海洋信息提高航路规划效率,设计了基于ArcGIS平台的舰艇航路规划系统。建立舰艇航路规划空间分析模型数据库,依托ArcGIS平台的空间分析能力解决地理空间中的舰艇航路规划问题。介绍了舰艇航路规划系统的层次结构、组成、数据库以及模块功能,并给出了水下舰艇三维航路规划技术的实现思路和方法。系统可根据航行任务为多型舰艇制定航行计划,有利于提高舰艇航行的安全性和隐蔽性。

摘要：为隐蔽获取水下运载器横向速度信息,提出一种实时估计算法。利用扩张状态观测器和动力学方程设计横向速度观测器,通过输入运载器自主测量的航行状态数据,实时估计横向速度.然后,使用递归序列预测方法对横向速度估计值进行二阶修正,降低传感器测量误差等外干扰对估计精度的不利影响.采用实测数据进行仿真验证.结果表明,水下运载器横向速度估计算法实现了横向速度的隐蔽实时估计,且估计精度较高.

摘要：指出传统单点航深选择方法的缺陷,提出潜艇航行深度规划的概念。依据潜艇航行深度规划定义,设计潜艇航行深度规划方法。通过仿真结果可以看出:该方法权重选择简单,收敛速度快,能够有效地解决大范围海区中的潜艇航行深度问题。

摘要：基于改进遗传算法的潜艇隐蔽航路规划,采用栅格法对规划环境进行离散化,提取原始海图数据。根据先验知识设计遗传算法初始群体产生方式和适应度函数。并以MapX控件为图形平台,在Delphi环境下进行了仿真试验。仿真结果表明,改进的潜艇隐蔽航路规划方法提高了规划效率,能够得到较好的规划结果。

摘要：由于水下运载器使用地磁滤波导航方法时难收敛、易发散,根据水下运载器的特点设计了一种基于多参量信息的水下地磁滤波导航算法。针对单纯使用地磁数据进行位置匹配精度较差的问题,该算法在匹配及滤波过程中引入了地磁强度、航向、航速等多参量信息,采用非线性滤波框架进行信息融合,采用粒子群算法根据多参量信息进行位置搜索,并以之为系统滤波的观测值,通过提高位置观测精度改进滤波的收敛性和鲁棒性。仿真结果表明,算法滤波精度高,稳定性好,能够较好地抑制各类传感器干扰和误差对滤波估计的影响,适用于水下运载器的地磁导航定位。