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多体柔性永磁吸附爬壁机器人
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《机械工程学报》2008年 第6期44卷 177-182页
作者:桂仲成 陈强 孙振国清华大学先进成形制造教育部重点实验室北京100084 
为实现永磁间隙吸附式爬壁机器人在复杂空间曲面上的可靠吸附与灵活运动,在分析爬壁机器人复杂空间曲面运行须解决的关键问题的基础上,基于爬壁机器人的多体动力学仿真和样机试验,设计了采用多体柔性吸附系统的间隙吸附式爬壁机器人,即...
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爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计
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《电工技术学报》2006年 第11期21卷 40-46页
作者:桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京100084 
为满足水轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种具有强吸附能力的永磁吸附装置。吸附装置吸附于水轮机叶片表面时,吸附装置和叶片表面之间有一定的气隙(非接触的),以减小爬壁机器人的运行阻力。非接触吸附装...
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水轮机叶片修复机器人的移动平台
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《机械工程学报》2006年 第11期42卷 156-161页
作者:桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康清华大学先进成形制造教育部重点试验室北京100084 
设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾,提出永磁非接触吸附轮式...
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基于深度图像的机场道面裂缝自动检测算法
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《交通运输工程学报》2020年 第6期20卷 250-260页
作者:李海丰 吴治龙 聂晶晶 彭博 桂仲成中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300 重庆交通大学交通运输学院重庆400074 成都圭目机器人有限公司四川成都610101 
为了实现强噪声、弱光照、低对比度条件下的机场道面细小裂缝检测,设计了基于深度图像的机场道面裂缝检测算法;将采集到的深度图像划分成多个网格,并对每个网格进行扩充,获得了局部道面区域;针对每个网格区域,基于随机抽样一致算法进行...
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复杂机场道面外来异物高精度实时检测算法
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《智能系统学报》2023年 第3期18卷 525-533页
作者:李海丰 李纪霖 王怀超 桂仲成中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300 成都圭目机器人有限公司四川成都610310 
机场道面外来物(foreign object debris,FOD)具有类型多样、形状各异、背景复杂、目标弱小等特点,并且严重影响飞行器安全,故其高精度实时检测具有重要意义。针对以上问题,提出基于超分辨率特征金字塔并带有纹理信息提取模块的FOD实时...
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基于通道和空间注意力的机场道面地下目标自动检测
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《计算机应用》2023年 第3期43卷 930-935页
作者:李海丰 张凡 朴敏楠 王怀超 李南莎 桂仲成中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300 成都圭目机器人有限公司成都610101 
针对机场道面地下目标检测任务中,探地雷达(GPR)生成的B-scan图背景复杂、包含大量噪声,尤其是单个B-scan图不能反映地下目标的完整信息等问题,构建一种三维通道和空间注意力的UNet(3D-CSA-UNet)模型对地下目标进行自动检测。首先,设计...
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机场道面地下管线三维定位算法
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《郑州大学学报(理学版)》2023年 第2期55卷 57-62页
作者:李海丰 雒宇飞 王怀超 李炳超 潘梦梦 桂仲成中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300 成都圭目机器人有限公司四川成都610310 
针对已有方法对机场道面地下管线定位误差较大的问题,提出一种机场道面地下管线三维定位算法。首先,对探地雷达所成管线的B-scan图像进行预处理,将处理后的图像输入Faster-RCNN网络中,对B-scan图像中的管线进行目标识别;其次,由于管线...
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汽轮机空心叶片机器人焊接激光辅助示教
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《电焊机》2013年 第12期43卷 57-60页
作者:董娜 盛仲曦 邓勇军 吴建东 桂仲成中国东方电气集团中央研究院 智能装备与控制技术研究所四川成都611731 
介绍了一套机器人自动焊接系统的激光辅助示教方法,针对汽轮机空心叶片的焊接坡口特点,设计了图像获取与处理方法,提高了空心叶片机器人焊接系统的智能程度,减少了操作人员的示教工作量,自动化焊接应用效果良好,为空心叶片机器人焊接生...
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基于尺度融合的机场跑道地下病害检测算法
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《郑州大学学报(理学版)》2023年 第1期55卷 64-70页
作者:李海丰 潘梦梦 王怀超 李南莎 雒宇飞 桂仲成中国民航大学计算机科学与技术学院天津300300 成都圭目机器人有限公司四川成都610310 
及时准确地检测机场跑道地下病害对保障飞行安全至关重要,由于机场道面结构层复杂,其电磁波传播环境复杂、噪声强度大,致使地下病害的探地雷达数据特征被严重干扰。为此,提出了一种基于尺度融合的机场跑道地下病害检测算法SF-SSD。首先,...
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爬行式智能焊接机器人与应用试验研究
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《电焊机》2013年 第12期43卷 14-19页
作者:邓勇军 桂仲成 盛仲曦 李永龙 肖唐杰 张帆 邓超 董娜 吴建东中国东方电气集团中央研究院智能装备与控制技术研究所四川成都611731 
介绍了一种适用于大型钢结构件自动化焊接的爬行式焊接机器人系统,机器人本体由移动平台和三自由度操作机构组成,控制硬件和软件系统都采用分层设计。基于激光传感器和码盘数据融合设计焊缝跟踪算法。在工厂现场环境下,对机器人系统开...
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