摘要：针对具有参数不确定性、不匹配和匹配的时变扰动的电液执行器(electro‑hydraulic actuator,EHA)系统,提出了一种渐近跟踪控制策略.首先,构造了一个扩展状态观测器(extended state observer,ESO)获得对不匹配时变扰动的精确估计及补偿;该ESO通过在经典ESO中引入鲁棒自适应项,得到了渐近估计结果,降低了鲁棒增益选择的保守性.然后,设计一个鲁棒自适应项来估计匹配扰动的上界,以消除匹配时变扰动的影响.此外,自适应律用于估计参数不确定性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差能渐近收敛至零.最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性.

摘要：目的:对手术野皮肤进行彻底消毒及骨折断端复位是骨科手术取得成功的决定要素,临床实践中使用理想的消毒牵引支架,可以有效确保手术成功与预后。方法:支架设计完全符合手术床位的尺寸标准,并选用优质不锈钢材,依次焊接而形成支架,其顶端带有可移动滑轮,底座安装有优质的方向刹车轮。结果:用木制支架及输液架悬吊方法消毒,消耗体力,存在安全性差、牵引效果差、稳定性差、操作空间小等,此支架避免了上述弊端。结论:此支架可移动,操作空间大,固定牢靠,防污染,并可以使四肢牵引固定,可有效提高工作效率。完全适用于任何四肢手术消毒,特别是四肢骨折病人,可具有良好牵引效果。