摘要：针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近.

摘要：基于作战仿真的思路,针对临近空间飞行器的作战特点和典型作战模式,开展了作战对抗仿真与推演系统设计,以飞行器攻击某固定目标为例,实现了攻防双方作战方案的制定、兵力的部署和作战流程设计。在上述基础上,一方面搭建了涵盖攻防双方多种作战元素在内的作战对抗仿真平台,一方面以可视化的手段通过作战仿真数据实时驱动的方式直观展现临近空间飞行器作战对抗的全过程,为进一步衡量临近空间飞行器突防能力、攻击目标能力等作战能力提供分析方法与仿真手段。

摘要：工业控制计算机系统的软件功能都靠软件人员编程实现。工作量大,软件通用性差,且易产生错误。随着工业控制要求的不断提高和计算机技术特别是软件技术的高速发展,专门用于工业控制的组态软件应运而生,本文介绍了 MCGS 工业组态软件的结构和组成、具体应用及其应用效果。

摘要：文章根据污水处理厂的生产工艺和控制要求,结合国内外污水处理的先进控制技术,进行了污水处理低成本综合自动化系统的总体设计。该系统融计算机控制多媒体监控系统、信息管理于一体,实现了生产过程自动化、领导决策信息化、经营管理现代化,大大减少了运行人员和管理人员,达到了减员增效的目的。另外将优化设定控制方法应用到该系统中,提高了污水处理质量,降低了污水处理成本。

摘要：针对助推段弹道导弹的空基拦截问题,提出了基于协同空域封锁的反导拦截弹最优中制导策略。在空空导弹动态攻击区这一概念的基础上设计了PSO-BP神经网络,通过离线训练,该网络可以实时解算出各弹当前时刻的可拦截区域。研究了可拦截区域和目标预测误差区域之间的覆盖关系,设计了一种典型的中末交班位置域分布模式,从而为领弹、从弹分配相应的虚拟导引点。通过构建中制导约束模型和弹目几何运动关系,分别推导出满足多约束条件下领弹和从弹的协同中制导律形式。针对两种不同工况分别进行数值仿真,结果表明,本文设计的多弹协同中制导律能够实现多枚弱机动拦截弹对高速、高机动目标的成功拦截,并显示了优越的性能。

摘要：针对多导弹协同拦截同一目标的问题,以固液动力空空导弹为研究对象,首先,建立了二维协同制导模型。然后,基于图论设计了有限时间协同的制导律,并根据固液发动机可多次启停的特点,将连续的速度控制指令模型转化为脉冲形式的发动机点火策略模型。最后,分别对3枚导弹同时打击静止、直线飞行和盘旋飞行3种目标运动场景进行了仿真试验。仿真结果表明,所设计的协同制导律和发动机点火策略能有效实现协同作战,使3枚导弹到达目标的时间差缩短80%左右。

摘要：在大口径舰炮制导炮弹打击近岸机动目标的末制导段,考虑自动驾驶仪二阶动态特性与攻击角约束,基于模糊自适应逼近与动态面控制提出一种末制导律。构建二维弹目相对运动模型,运用扩张状态观测器估计目标加速度。为零化视线角的跟踪误差与视线角速率,采用自适应指数趋近律设计非奇异终端动态面滑模,设计模糊自适应系统逼近变结构项,削弱自动驾驶仪的控制指令抖振。通过Lyapunov第二法证明了闭环系统中视线角的跟踪误差与视线角速率均一致最终有界。仿真实验表明:该制导律使制导炮弹在打击具有不同加速度形式的目标时,均具备较好的末制导性能。

摘要：在分析现有不锈钢复合底锅压力焊的生产方式、工艺以及存在问题的基础上,构建了由已有高温炉、压力焊机、冷却输送带、新设计的定位滚筒输送带、取锅工业机器人、放锅工业机器人和退料装置组成的不锈钢复合底锅压力焊自动生产线。该生产线提高了复合锅压力焊工序的自动化水平,减轻了工人的劳动强度,提高了生产效率,降低了安全事故的风险。