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基于Takagi-Sugeno模糊神经网络的欠驱动无人艇直线航迹跟踪控制: 收藏
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引用; 《仪器仪表学报》2015年第4期36卷 863-870页; 作者：董早鹏刘涛万磊李岳明廖煜雷梁兴威哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨150001; 研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后...; 研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从而生成模糊规则后件;其次基于梯度下降法原理,设计了T-S模糊规则参数的优化学习算法;然后结合BP神经网络的误差反向传播原理和梯度下降法,设计了模糊神经网络体系误差的反向传播迭代算法,用于高斯隶属度函数参数的学习优化;最后设计了基于T-S模型的模糊神经网络控制器,并通过仿真实验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性。; 来源：详细信息评论

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