摘要：以某型自旋翼无人机为研究对象,依据分部件建模的思想,建立样例自旋翼无人机的非线性动力学模型。在此基础上,对非线性模型进行线性化处理,并对线性模型进行相应的特性分析,得到其横侧向所存在的问题与难点。针对横侧向飞行控制存在的难点,根据经典控制理论以及固定翼飞机控制策略设计自旋翼无人机横侧向直飞模态与转弯模态两种飞行控制策略。仿真及实飞验证结果表明,所设计的飞行控制策略实时性与鲁棒性均得到保障,满足飞行要求。

摘要：自旋翼无人机是一种以旋翼自转提供升力、螺旋桨推力提供前进动力的旋翼类无人机。以某型自旋翼无人机为研究对象,针对其着陆过程中纵向通道强耦合的控制难点,开展着陆段纵向控制策略的研究。介绍对象旋翼机的机体构型,基于其飞行特性,设计桨盘控速、油门控高的方法,解决陡下滑段速度、高度通道的同步控制问题;设计下沉率反馈的闭环策略,解决浅下滑段姿态与速度的协调控制问题。通过仿真和飞行试验,验证所设计控制策略的合理性和可靠性。