摘要：轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转,影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性,提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先,考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型,并构建了相应的轨迹跟踪误差模型;然后,根据容错控制方法设计了滑转补偿项,并基于Lyapunov稳定性理论证明了自适应滑转补偿控制器的稳定性,实现了对由车轮滑转引起的速度误差的准确补偿;最后,利用四轮移动机器人进行了两种工况下的实验验证.结果表明,设计的控制器能够使移动机器人在未知的车轮滑转率条件下准确跟踪理想路径,并且相较于常规控制器有更强的鲁棒性和更高的跟踪精度.

摘要：根据自适应模型预测控制相关原理,设计一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制策略.基于车辆动力学模型,建立轨迹跟踪控制器,并设计目标函数与相关约束,利用自适应MPC(model predictive control)控制算法对其进行求解.在每一个控制时刻工作点,不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响.在MATLAB中搭建仿真模型并进行仿真验证,得出自适应MPC对于无人驾驶车辆的轨迹跟踪拥有较好的控制精度与鲁棒性,验证了该算法应用在轨迹跟踪控制层的有效性,为轨迹跟踪控制的研究提供了参考.

摘要：气检泄漏测试技术是基于普适气体定律设计而成的一种泄漏测试方法。叙述了泄漏测试原理,分析了A公司基于USON泄漏测试仪开发的压降法泄漏测试系统、泄漏测试工艺、泄漏测试失效模式和控制手段,研究了泄漏测试技术在发动机制造工艺里面的应用和相关的失效案例。

摘要：在发动机缸盖加工过程中,需要通过丝堵对缸盖水道进行密封装配,以保证发动机冷却系统的正常运行。在丝堵的装配工艺中,行业内多采用人工预装或通过排序机排序后再自动装配的方式,人工预装存在自动化率低的问题,而通过排序机排序则有导致丝堵碰伤、附着的螺纹胶损伤等质量风险。本文介绍的缸盖丝堵自动拧紧设备通过视觉系统定位,配合真空吸附柔性抓取机构,再通过中转装置进行丝堵方向转化,最终使用薄壁弹性夹爪夹紧丝堵拧紧的方案,从根本上提升丝堵装配工艺的自动化率并降低质量风险。

摘要：现代文献研究范围利用贵阳中医学院图书馆中国期刊全文数据库（CNKI）、万方数据库、维普网络数据库,输入＂捏积＂、＂捏脊＂、＂翻皮法＂为主题词搜索1989～2007年的文献,对未收录的文献采用手工检索,筛除重复、广告、通知、综述、动物实验等之类的文献,