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管道除垢机器人投送装置的动力学分析
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《黑龙江科技信息》2015年 第12期 82-页
作者：张凤月 梁来彬 田川长城汽车股份有限公司技术中心河北省汽车工程技术研究中心河北保定071000 长城汽车股份有限公司徐水哈弗分公司河北徐水072558 
设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况,验证了投送装置的可行性。
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