摘要：为提高水下机器人(ROV)在水域环境中的位姿控制能力,结合传统自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)策略中fal函数在分段处过渡不够平滑的特点,提出一种新型非线性函数,用以改进传统fal函数。利用双曲正切函数在原点附近单调递增且连续光滑的特征,通过多项式拟合的方法构建出非线性函数sfal函数,然后使用李雅普诺夫方法对sfal函数进行稳定性分析,基于sfal函数给出扩张状态观测器的一般形式,并由此设计改进的ADRC控制器,通过对控制对象ROV搭建数学模型,利用Matlab/Simulink对系统的输出进行仿真与数值分析。最后,在ROV平台上进行对比实验,实验结果表明,改进型自抗扰控制能够有效抑制系统响应的超调量,并提升ROV位姿状态的抗扰能力。

摘要：干庆隧道穿越复合地层。复合地层以饱和粉质黏土为主,间夹粉细砂或砂类土、圆砾类土及半胶结状砂层,组成无规律,结合性能弱,黏聚力低,自稳能力极差,可借鉴成功经验少,施工难度大。为解决施工遇到的技术难题,以干庆隧道为研究背景,通过分析施工影响因素,提出解决措施。为解决富水地层地下水对施工的影响,采用地表大口径深井群井降低地下水位技术、超前短距离管棚快速预注浆预加固围岩。为解决大断面及复合地层施工中的安全风险,加快施工进度,采用多台阶划小施工单元进行开挖、旋喷桩加固拱脚及液压破碎锤精准开挖技术。采用以上技术措施后,该隧道安全快速地通过了富水、复合围岩软弱地层,平均月进尺达30 m,最高达42 m,取得了较好效果。

摘要：设计了一种基于组态王软件的流体管道监测控制系统。上位机利用组态王的开发环境和类C语言编程环境实现了动画和数据显示、数据记录和处理、故障报警以及远程控制等功能;下位机主要由IPAM数据采集模块、传感器组和液压阀组构成。上下通信采用ModBus协议通过ZigBee通信模块实现数据无线传输,上位机通过实时获取下位机采集的温度、压力和流量数据控制液压阀组的运动,以满足系统的要求。系统经多次试验调试,已投入使用,运行状态稳定。

摘要：绝缘子并联间隙作为一种新的"疏导型"防雷保护方式,已经逐步被电网公司所接受并列入相应的防雷要求之中。但是,目前国内对并联间隙的研究还是不多,而且主要集中在并联间隙保护原理以及间隙电极形状等方面,忽略了并联间隙对绝缘子串电场分布的影响。因此,文章选用ANSYS软件利用有限元方法对220 kV输电线路采用并联间隙防雷保护装置后绝缘子串的三维电场分布进行分析计算,讨论并联间隙对绝缘子串电场分布的影响。研究认为优化设计后的并联间隙对绝缘子的电位分布有一定的均匀作用。

摘要：影响油井开采效果的因素是多方面的,其中与油井的采油工艺设计水平有很大关系。设计不合理,作业实施后,就不能确保油井合理正常的生产,不但不能充分发挥油层或抽吸设备的潜力,而且还会影响检泵周期。