摘要：以纱线自动接头关键机构为研究对象,研究了纱线自动接头工艺原理。采用机构分析方法分析了纱线自动接头关键机构的结构组成并绘制了关键机构的机构运动简图,包括喂纱机构、剪纱机构、夹纱机构、捻接关键辅助机构和捻接腔体。利用解析法建立了平面四连杆机构和空间四连杆机构的运动学模型,为纱线自动接头关键机构的优化设计和改进提供了理论依据。

摘要：针对目前国产高端剑杆织机控制系统研发成本高,可靠性差,市场竞争力低等问题,设计了一种基于STM32F4系列控制器的双核架构嵌入式剑杆织机控制系统。依据剑杆织机织造工艺原理,结合模块化思想,将系统整体硬件框架划分为5个子系统,并分别对其进行原理图设计和抗干扰性设计;软件上采用基于FreeRTOS的嵌入式实时操作系统,提高了控制系统的实时性与织造效率。整个控制系统具有成本低,实时性好,可靠性高等优点。测试结果表明:在织机转速为600 r/min时,系统运行稳定,为国产高端剑杆织机的设计研发提供了一个可行方案。

摘要：手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目与拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值。应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值与理论驱动力矩值相差5%以内,验证了关节机器人的本体结构与动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机与减速器选型奠定基础。