摘要：当速率限制器饱和时,其输出相对输入会产生相位滞后和幅值降低.基于模型预测控制(MPC)方法设计了控制器,将速率限制条件转化为系统输入的约束条件,从而最大限度地克服由速率限制器饱和引发的Ⅱ型飞行员诱发振荡(PIOs).分析了在正弦输入信号作用下控制器对系统相位的影响,并将控制器应用于人—机闭环系统进行仿真.结果表明,MPC控制器可使输出相位超前,PIOs未发生时可辅助飞行员消除系统误差,振荡条件下可完全克服速率限制器的影响,有效抑制PIOs发生.

摘要：针对四旋翼飞行器执行器发生故障同时存在扰动时的姿态控制问题,设计了一种基于模型参考自适应(MRAC)的容错控制器。通过分析四旋翼飞行器的动力学特性,将执行器故障以加性因子的形式加入系统模型中,得到执行器故障下的动力学模型。所设计控制器的自适应律由参考模型和执行器故障下的模型的误差信号驱动,可实现较好的姿态控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matlab下进行了仿真实验。仿真结果表明,系统能克服扰动且在执行器故障下可良好地跟踪参考姿态角,验证了该算法的可行性和有效性。

摘要：常规控制器对于四旋翼飞行器在复杂环境中的控制效果不理想,即使处在稳定状态但其超调量大、调节时间较长,而自适应控制则可以快速调节。针对在一些复杂的飞行环境中负载和某些参数发生改变的问题,提出了一种基于模型参考自适应控制(MRAC)的解决方法;设计了结合PID控制的自适应高度控制器,并设计了自适应补偿器消除飞行器在负载和转动惯量改变时所导致的影响,提高系统的抗干扰能力和自我调节能力。仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且在负载和转动惯量变化时,改进方法对四旋翼飞行器仍能取得良好的控制性能。

摘要：在QR码图像的识别中,图像的倾斜会给整个识别过程带来一定程度的误差。考虑到传统Canny算子检测对于去除局部噪声的效果并不是很理想,提出了一种基于自适应中值滤波的Canny算子边缘检测方法,再结合Hough变换标识出直线段并计算出倾斜角度,最后用双线性插值算法对QR码图像进行旋转校正。将其在Matlab平台上进行验证实验,结果表明,改进的Canny算法有效地去除了图像噪声,并能够准确地完成了QR码图像的旋转校正。

摘要：针对高空环境、危险环境中有害气体检测困难等问题,本文设计了一种基于四旋翼飞行器的环境参数检测系统。在对四旋翼的姿态控制进行深入研究的基础上,对PID控制与模糊PID控制算法进行了仿真分析,验证了模糊PID控制的快速性和平稳性。飞行器搭载空气参数检测模块,在天津地区进行了飞行实验,结果证明该系统飞行稳定、操作方便、能够有效地检测环境的温度、湿度、CO浓度、CO2浓度及空气中的烟雾浓度。利用此检测系统,可以使工作人员远离危险环境,通过无线遥控设备对空中及工业现场的五种环境参数进行检测。

摘要：四旋翼飞行器的结构简单以及对飞行环境要求低的优势,使其应用极其广泛。四旋翼飞行器的姿态控制是决定飞行性能的关键,目前,应用较成熟的控制方法仍为PID控制,但是四旋翼飞行器的姿态之间存在非线性的耦合,使得控制参数整定有难度,PID控制器对其姿态的调整会出现较大的超调量,或者较长的调节时间。该文综合了模糊控制和PID控制各自优势,设计了模糊自整定PID控制器,能够实现参数的自整定。仿真结果显示,所设计的控制器能够有效抑制系统超调量,提高响应速度。

摘要：模块钻机以其结构合理、便于安装和运输等优点,正在取代传统采油钻机,被越来越广泛地应用于海洋采油领域。但由于其模块化设计,也存在系统的自动化程度低、整体监控管理难度大等问题。通过数字化管理系统的建设,实时监测现场数据,实现数据资源共享,可以在很大程度上提高系统的控制水平和工作效率,也便于专家在控制基地对数据进行分析和处理,为石油开采提供有效的安全保障和服务。

摘要：针对自适应粒子群FastSLAM算法的特点,设计了一种改进的FastSLAM算法。采用动态种群分布策略来改善粒子分布,并且引入动态双变异算子,将它应用到无人车的FastSLAM算法中,形成一种基于动态种群分布双变异优化算法的FastSLAM算法。通过对粒子种群的实时状态估计来“增减”粒子,并根据大概率的最差适应度变异对惰性粒子重新初始化,增加搜索空间,增加粒子多样性的同时有利于算法的全局收敛。小概率的最优适应度变异加强最优解附近范围的搜索性能,增加种群多样性,使算法有效跳出局部极值。最后在MATLAB仿真平台通过测试函数确定参数并将FastSLAM算法、基于自适应粒子群优化的FastSLAM算法和改进后的算法以无人车的路径偏差和运行时长两个参考量进行了对比,实验结果表明:基于动态种群分布的双变异优化FastSLAM算法在估计精度、搜索性能和运算效率方面在无人车的实际运用中都较为优秀。

摘要：快速同时定位与建图(FastSLAM)算法中的重采样过程会带来粒子退化和粒子多样性减弱问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,针对FastSLAM算法的特点,设计了一种改进的FastSLAM算法,将FastSLAM算法中的粒子滤波部分用自适应粒子群优化算法来代替,并且引入了粒子的筛选区间,通过改善算法初期的粒子分布情况,以及采用交叉变异操作这种自适应优化策略来对粒子种群进行调整.最后在MATLAB仿真平台针对三种算法进行了对比并验证改进后算法的优越性,实验结果表明基于自适应粒子群优化的FastSLAM算法在估计精度和计算效率方面都具有较好的性能.

摘要：2012年8月末，“黑龙江省垦区第四届‘创新杯’初中语文教学展示活动”在锦河农场学校举行，该活动以“教研团队论坛”“教师综合素养大赛”（共考核“听”“说”“读”“写”“才艺”五项内容）和“教师专业成长报告”三大项目为展示内容，旨在提升垦区初中语文教师的素质，提高垦区初中语文教学质量。