摘要：谐波减速器具有相对质量低、结构紧和价格低廉等优点,广泛应用于空间机械臂关节设计.然而,谐波减速器的运动误差、刚度和摩擦3种动力学特性阻碍了空间机械臂关节指向精度、运动稳定度等性能指标的提升.为改善空间机械臂关节性能,国内外学者针对谐波减速器的运动误差、刚度和摩擦3种动力学特性开展了试验研究和机理分析,并建立了数学模型.本文从试验、机理和建模3个角度出发,系统论述关于谐波减速器的运动误差、刚度和摩擦3种动力学特性的最新研究成果,总结分析谐波减速器动力学特性和建模研究所面临的挑战以及未来发展的方向.

摘要：理论分析了伺服压力机在冲压过程电容储能装置电压电流的变化情况。基于伺服电机恒速驱动模式,对电容储能装置的设计参数进行了简要分析,并给出了一组较合理的电容储能参数。基于该电容储能参数,为实现压力机的变速驱动和多适应能力,重点对伺服驱动器的控制参数和压力机的出力能力作了详细分析,并给出了重要结论。为验证结论的正确性,设计了专用永磁交流伺服系统进行实验验证。结果证明,设计的电容储能装置能够满足压力机冲压加工的动力和控制要求;对伺服驱动器控制参数和压力机出力能力的分析是合理的,从而为进一步提高伺服压力机的柔性化奠定了基础。

摘要：根据磁场定向矢量控制原理,提出一种永磁同步电机微步驱动控制策略.通过保持定子电流矢量幅值不变并均匀改变定子电流矢量的位置,获得大小不变位置均匀变化的定子磁势,从而实现太阳帆板的对日定向.试验结果表明采用所提出的微步驱动控制方法实现了太阳帆板模拟负载的驱动性能,并得出设计过程中应综合考虑整机效率和帆板驱动速度稳定度因素来选取转矩电流给定的结论,也进一步证明了控制方法的有效性,可用于工程实际.

摘要：为了实现内埋式永磁同步电机(IPMSM)转子初始位置的自检测功能,该文在深入分析高频信号激励下IPMSM数学模型的基础上,研究了一种基于凸极跟踪的转子初始位置自检测方法。文中详细讨论了高频电压信号的注入,位置信号的提取以及跟踪观测器的设计。仿真结果表明,该方法能够准确检测出IPMSM转子的初始位置,实现电机的可靠起动、运行。

摘要：详细研究了伺服压力机的负荷特性,建立了伺服压力机的负荷与运动曲线。针对伺服压力机模拟系统,分析了模拟的动态载荷。磁粉制动器是通过控制通入的励磁电流来控制输出转矩的转矩加载装置,为了使传统的磁粉制动器输出动态载荷,设计了一个励磁电流曲线可以自由设定的励磁电源,详细介绍了该励磁电源的硬件结构和软件流程的设计。实验证明,该励磁电源可以作为模拟加载装置的控制单元,并具有控制灵活,性能可靠,移植性强等优点。