摘要：[目的]自主对接是无人水下航行器(UUV)协同作业的关键,但受复杂环境和对象特性的影响,精准引导与对接难度很大。为了提高水下对接的准确性和鲁棒性,设计一种基于视觉引导的对接方案,并针对视觉解算和三维轨迹跟踪控制技术开展研究。[方法]首先,结合任务和对象特性分析,设计基于视觉引导的总体对接方案。其次,设计YOLOv5神经网络完成水下对接站的目标检测,并基于EPnP算法实现对接站与UUV之间相对位姿关系的在线测量。接着,结合视觉解算结果,基于三维LOS制导、径向基函数神经网络(RBFNN)、终端滑模控制(TSMC)和李雅普诺夫理论,设计一种高效的三维鲁棒轨迹跟踪控制器。最后,通过数值仿真和水池试验验证该设计方案的有效性。[结果]在水池试验中,视觉引导控制算法能够有效完成水下对接站的在线检测与相对定位,实现UUV的精准水下对接。[结论]研究表明,所提出的视觉引导三维轨迹跟踪控制方案合理、高效,可为UUV水下对接奠定基础。

摘要：抗战时期是中国合唱音乐发展的重要时期。在抗战时代背景下,随着专业音乐文化的发展和群众性歌咏运动的极大推动,催生了大量的专业合唱音乐及其多样化的体裁,从小型合唱、混声四部合唱,发展到对作曲技法要求较高的大合唱套曲。这些合唱音乐作品充分借鉴西方多声合唱音乐体裁和音乐技法,以抗战救亡鲜明的时代精神,独特的民族风格,对我国现代专业合唱音乐的发展产生了重要影响。

摘要：ZYNQ系列是由Xilinx公司推出的一款集成了双核ARM Cortex-A9处理器、现场可编程门阵列(FPGA)模块、数字信号处理器(DSP)、锁相环(PLL)等多功能于一体的单片系统(SoC)。其灵活的现场可编程门阵列模块可以根据不同应用的需求进行定制与优化。

摘要：“那不勒斯四部曲”是意大利作家埃莱娜·费兰特创作的系列成长作品。作品以主角埃莱娜的第一人称视角展开,以近乎残酷的精准笔触阐述了她与挚友莉拉(拉法埃拉·塞鲁洛)自贫困危险的那不勒斯郊区开始相互纠缠成长的六十年的历程,勾勒出复杂而真实的友谊关系。除此之外,家庭也是小说中的重要主题。原生家庭的影响在客体关系建立的过程中尤为突出,家庭关系不良是导致个体采取投射性认同的原因。采用投射性认同理论对人物进行分析有助于深入揭示两位主人公的内在心理,为深入理解复杂的人际交流模式与情感动态提供新视角。

摘要：随着社会快速发展,人们物质水平的提升,对应的生活品质也有着更高的要求,但在这种情况下,对环境也造成了不可逆的破坏,以建筑暖通机电为例,其产生的废热、废气不仅会污染到空气,也会给城市的发展造成巨大影响。基于此,在建筑工程项目中,将新型节能设计理念纳入到整个工程项目中,不仅可以减少对环境造成的破坏,也能提高建筑环保节能性,改善城市的生态环境,从而使城市居住环境更加适宜人们的生活和工作。

摘要：为了解决铝合金型材窗中横、竖框连接工艺对整窗性能的影响问题,本文介绍了销钉连接式中横、竖框连接件的设计过程。通过对产品性能要求和连接工艺的分析,从力学性能、密封效果、加工难度和外形美观等方面进行了深入探讨。本文提出了在连接件设计中应注意的细节,并强调了其对整窗抗风压、气密性和水密性等性能的影响。经过综合分析,本文得出结论:销钉连接式连接件的合理设计,能够显著提高铝合金型材窗的整体性能,满足广大用户的需求。

摘要：针对山岭隧道洞口在降雨、地震等因素作用下易产生变形破坏的问题,以某处采用框架梁与锚索桩板墙支护的隧道洞口边坡工程为原型,开展几何比尺为1∶50的振动台模型试验,分析降雨后地震作用下边坡的动力响应特性及失稳变形规律。结果表明:降雨后坡面无局部破坏,地震作用下边坡的破坏过程可归纳为坡顶张拉破坏—坡脚剪切溃裂—坡体整体失稳滑动,边坡表现为张拉—剪切型破坏;边坡峰值加速度放大系数呈层状分布,“高程效应”与“趋表效应”显著,均随输入正弦波频率、幅值的增加而增大;边坡土体峰值应变分布与坡体滑动破坏面较吻合;桩体锚索轴力与输入正弦波频率、幅值呈正相关,强震作用下锚索轴力增幅显著;桩后峰值土压力近似呈三角形分布,桩体嵌固段内桩土压力最大;桩体弯矩呈“b”型分布,嵌固段内桩体峰值弯矩最大,抗震设计中应注意验算其抗弯强度;桩后土压力与桩体加速度FFT谱幅值主要集中于低频段,结构动力响应主要受地震波低频段部分影响。

摘要：粗糙路面的反射特性影响路面检测系统的性能和路面气象检测的准确性,根据传统微面元模型,提出了一种多参量半球形等效仿真模型,建立了基于无线激光的粗糙路面链路传输模型。通过采用蒙特卡洛统计方法,分析了反射光在不同入射角和粗糙度情况下接收光功率的变化以及光子的分布规律。基于该模型,设计并实现了一套850 nm波长的非接触式激光路面状况检测系统,并利用该系统验证模型的准确性。仿真及实验结果均显示,随着入射光与路面法线方向夹角(入射角)的增大,接收到的光功率逐渐减小。当入射角小于15°时,粗糙度的增加与接收的光功率负相关;入射角大于15°时,随着粗糙度的增加,接收到的光功率逐渐增加,粗糙度越大,接收光功率与入射角的衰减关系越接近线性;当入射角达到60°时,接收到的光功率趋于常数。实验结果与模型仿真结果相吻合,从而验证了粗糙路面光反射等效半球形模型的有效性,且接收的回波信号信噪比不受路面粗糙度影响。

摘要：综合船舶报文到报情况、气象观测要素质量,以船舶报文到报率、气象要素实有率及正确率作为评估指标,形成一套基于加乘混合法的多指标评价模型,对船舶进行量化评估,及时反馈问题,从而完善对远洋船舶数据的日常监视。模型的设计与实现,从单一数据到报率监控考核转变为针对气象要素有效性的监视,同时实现自动化监视和评估,解决了以往业务中人工考核繁琐、时效性差、数据质量监控力度不足等问题,实现了远洋船舶数据精细化运维监控。

摘要：为了准确地反映产品服务系统设计中的顾客需求,文章基于手段-目的链理论从顾客期望角度获取顾客需求,提出了云模型、模糊DEMATEL和改进的分析型Kano模型相结合的方法确定顾客需求重要度。利用云模型解决专家评价模糊不确定问题,确定顾客需求初始重要度。考虑到顾客需求间的有向影响关系,引入模糊DEMATEL方法,对顾客需求初始重要度进行修正。基于贴近度的顾客需求分类准则,构建了改进的分析型Kano模型,引入基于顾客满意度的顾客需求重要度指数和满意度指数,确定顾客需求最终重要度。以某数控机床产品服务系统设计为例,验证了所提模型的可行性和有效性。