摘要：为了克服外界干扰、未知负载等不确定性和电机动态特性对移动装配机器人手臂末端空间轨迹跟踪的影响,提出了一种基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制律。首先建立了包含不确定性和电机动态特性的数学模型,然后设计了扩张状态观测器来准确估计不确定性,在此基础上提出了滑模鲁棒控制律,最终实现了对移动装配机器人手臂末端空间轨迹跟踪的高精度控制。仿真结果表明,所设计的滑模鲁棒控制律具有更优的控制效果,移动装配机器人手臂末端空间轨迹的最大跟踪误差仅为0.5 cm,所设计的扩张状态观测器能够准确估计不确定性,最大估计误差仅为0.2 N·m,估计精度较高。移动装配机器人手臂空间固定坐标定位实验结果表明,在基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制律的作用下,移动装配机器人手臂末端空间轨迹的最大跟踪误差仅为0.24 cm,平均每次定位的运行时间仅为1.55 s,表现出了更优的快速性、准确性和工程实用性。

摘要：针对计算振动筛的运动轨迹和预测其工作性能的难题,提出了利用ADAMS软件仿真的新方法,通过建立仿真模型,在空载和正常转速条件下,运用ADAMS软件进行了动力学仿真,仿真得到的时域信号数据,再利用傅里叶变换得到其频谱,求得振动筛的工作频率和加速度值,进而计算出振动筛的运动轨迹。同经验设计值比较,ADAMS软件仿真结果可信,计算机辅助设计可加快新品开发速度,提高工作效率,降低研发成本。

摘要：为了提高双离合自动变速器(DCT)在各种干扰条件下对期望液压的跟踪精度,提出了一种基于状态观测器的滑模鲁棒控制方法。首先将DCT的工作过程分为空程和滑磨两个阶段进行分析,并分别建立数学模型,然后通过设计自适应律估计出DCT不确定性,并设计了状态观测器来估计DCT活塞位移,最后提出空程和滑磨阶段的滑模鲁棒控制律,实现对DCT液压的精确控制。实验结果表明:设计的方法较模糊PID控制具有更优的性能,液压最大跟踪误差仅为10kPa,同时设计的自适应律能够快速和准确地估计出不确定性,最大估计误差仅为1kPa/s,设计的状态观测器也能够准确估计出活塞位移,最大估计误差仅为0.3×10^(-3)m,大幅提高了DCT液压的控制精度。

摘要：为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。

摘要：为了减小马铃薯播种机体积,提高设备的通用性,并适应我国北方地区种植作业的农艺要求,采用勺链式排种、外槽轮式排肥、圆锥式凹型镇压轮、可横向移动和上下调节的开沟器装置设计了小体积马铃薯播种机。该设计以机械设计基础知识为理论依据,结合农艺要求,利用CAD软件绘制了整机和主要零部件的结构图,分析了整机及相关装置的运动过程。该马铃薯播种机整机外形尺寸缩减到1.6 m×1.1 m×1.1 m(长×宽×高),并实现了行距、株距、播种深度可调的功能。性能测试表明,该播种机变异系数为16%,漏播率小于6.6%,重播率小于7.4%,效果良好并符合行业要求,非常适合我国北方地区小面积马铃薯播种作业。

摘要：为了克服工业机械臂的未知负载力矩和摩擦等干扰因素的影响,采用迭代学习算法设计了滑模控制律。首先建立了工业机械臂数学模型,然后设计了二阶非奇异快速终端滑模面,同时提出了滑模控制律,最后利用迭代学习方法来改善滑模控制律的抖振现象,并进行了收敛性分析。仿真结果表明:设计的基于迭代学习的滑模控制律能够有效消除各种干扰因素的影响,实现对工业机械臂运动轨迹的精确控制,最大跟踪误差仅为0.3mm,在实测验证中的最大跟踪误差也仅为0.17mm,平均运行时长仅为1.73s,大幅提升了对工业机械臂的控制精准度。

摘要：近几年,我国城镇化进程不断加快,城镇化的发展对城市化建设中占重要地位的市政工程提出了新的发展要求。地下管线工程作为市政工程的重要组成部分其设计合理与否对城市未来的发展具有重要影响作用。随着科学技术的发展,地下管线施工技术水平也在不断提高,相关施工技术的不断创新和完善,使市政工程地下管线使用寿命相比之前有了较大提高。本文首先介绍市政工程中地下管线的主要施工技术,在此基础上分析了当前施工技术中所存问题,最后结合具体施工技术对施工过程中的要点进行了分析,为工程应用提供了参考。

摘要：高速电主轴内置电机与主轴一体零传动,能将主传动系统转动惯量减到最小,高转速数控微主轴单元系统已成为现代加工中心机床主要关键部件。本文从高转速微主轴支承型式、磁悬浮轴承支承、动静压力轴承支承、主轴控制及润滑冷却技术等高转速微主轴单元关键技术上进行分析;并对主轴变频器及冷却方式选择、轴承选型与电主轴参数计算、数控微主轴单元简化及刚度计算,可将主轴单元模型计算数据与测试实物或同类型样本给出数据对比,判断其选用是否合理。

摘要：高性能主轴系统是高转速数控中心机床的核心功能部件之一,是实现高速加工重要的基本单元,机床主轴由内装式电动机直接驱动,实现了机床的“零传动”。本文在数控中心机床电主轴结构现状基础上,分析了电主轴单元的主要组成和融合技术,介绍了电主轴刀具刀柄接口技术的设计方案、提出高转速涡轮式主轴单元不平衡问题的瞬间数据及稳态分析,对涡轮式高转速数控中心主轴单元研究与开发具有独到见解和实践应用。

摘要：根据“液气压实训”课程教学内容,深入挖掘思政元素,并详细阐述了“液气压实训”课程思政教学的设计与实现。从课程思政总体教学设计、课程思政教学实践两个方面,分析了“四对接、六合一”人才培养模式下,“液气压实训”课程的课程思政目标、课程思政元素、课程思政实施方案、教学实践,以及课程思政的建设模式。总结了机械类专业课程思政元素挖掘和实施的方法,为装备制造大类机械设计与制造专业课程的课程思政设计和实施提供了有效的方法。