摘要：针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。

摘要：本文针对磁轴承系统的结构参数具有时变性,为典型的复杂非线性系统的特点,将自适应控制和滑模控制相结合,设计了一种能实时跟踪系统结构参数变化的自适应滑模控制器,并应用到单自由度磁悬浮轴承控制系统,使得系统的性能达到最优或近似最优。以单自由度磁轴承控制系统为研究对象,建立了基于自适应滑模控制的仿真模型,构建了以PC为上位机,TMS320F2812型DSP为下位机的实验平台。仿真与实验结果表明,自适应滑模控制器不但能削弱常规滑模控制中的固有抖振,而且具有更好的鲁棒性和快速性,满足磁轴承系统实时控制的要求。

摘要：针对多机器人协同控制问题,采用Zigbee无线通信系统,设计了基于局部信息存储的黑板通信方式,将领航-跟随算法与虚拟力法相结合,定义了基于距离与速度分量的虚拟力,通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法,解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题,构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。

摘要：设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.

摘要：Y-△降压起动在功率较大的笼型异步电动机起动控制还是非常普遍。常用的Y-△降压起动电路中主电路在设计上有一定的缺陷,经常发生接触器主触点烧毛、熔焊的故障,影响电路工作的可靠性。在对主电路进行分析的基础上,提出了主电路改进的办法。

摘要：为了建立智能社区系统,设计了一种基于LonWorks现场总线技术的智能抄表系统。系统通过在抄表采集器内置神经元芯片和LonWorks双绞线收发器,接收和计算各种计量表具发出的脉冲,从而得到表具实际读数。该数据最后以网络变量的形式,通过收发器传至LonWorks网络,实现管理上位机与抄表采集器之间的数据通信。试验证明,系统运行可靠,能有效地解决人工抄表方式带来的诸多弊端,具有一定的应用价值。

摘要：介绍了一种适用于中低压配电网的TSC动态无功补偿装置及应用,可满足低压配电网基波无功补偿的快速性和实时性要求。分析了TSC主电路4种接线方式的特点,详细地阐述了多组电容器的自动分级投切、无功功率快速检测及晶闸管触发电路等关键问题的解决办法。

摘要：依据高职学生创业服务需求,根据认知灵活性理论,借鉴O2O电子商务思维,按启蒙、推进、实践"三阶段"渐进式设计思路,构建高职学生创业服务网络支持系统,包括创业启蒙、创业推进、创业实施和资源定制等5个模块。该系统突破了资源瓶颈,搭建了共享平台,创建了O2O的服务环境,提高了高职学生参与创业的积极性。

摘要：针对铅酸电池矿灯存在的体积大、重量大、存在漏液的安全隐患、充电使用时间短、使用可靠性差的缺点,介绍了一种新型锂电池LED矿灯。新型锂电池LED矿灯采用整体式、全密封、不能拆卸的结构,采用主灯/副灯设计,具有体积小、重量轻、节能、安全可靠性能高等特点。

摘要：故障自诊断是系统可维护性设计的重要方面,是提高系统可靠性必须考虑的重要问题。对于一个成熟的PLC控制程序,应该有1/3左右的程序量是为控制系统的安全性、可靠性服务的。为解决PLC控制系统故障的检测和诊断比较抽象复杂的问题,利用PLC的软件资源设计了多种故障诊断程序,可以有效地帮助维护人员快速地、简便地排除故障,进一步提高了PLC控制系统的可靠性。