摘要：针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。

摘要：为实现多AGV小车的协同搬运,寻找协同运动过程中各AGV物理量趋于相似的最优控制参数。首先由协同队形的运动状态关系获得系统的一致性协议式,进而通过拉普拉斯变换得到分布式PID队形控制方程,通过复常系数线性方程稳定性判据得到该类网络拓扑稳定的成立条件,由具体的期望队形得到其复数矩阵以及对应的特征方程和特征值的解范围,不同控制参数的不等式方程解同时成立的最优范围即为运动状态下该队形稳定存在的充要条件。通过数据仿真与实验结果可知,该算法可以有效实现多AGV协同运动的预期队形的形成与保持,为大型物料件的运输提供了新的控制思路。

摘要：针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。

摘要：随着科技的不断进步,机器人的设计和应用逐渐成为当今科技领域研究的热点,机器人产业得到了快速发展。为了增强四足步行机器人的环境适应性和灵活性,发挥其在众多领域的关键作用,该文在分析当前研究现状及传统步行机构局限性的基础上,参考契贝谢夫四足步行机构,采用平面六杆机构,对四足步行机器人的结构进行分析和优化,利用AutoCAD 2023和SolidWorks软件进行三维建模和运动仿真分析,验证了所设计结构的合理性和可行性。