文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

基于半实物仿真的工业机器人末端振动分析: 收藏
分享
引用; 《自动化与信息工程》2022年第1期43卷 25-32页; 作者：樊依圣徐鸣刘文威董成举工业和信息化部电子第五研究所广东广州511370 海军装备部重大专项项目管理中心北京100071; 速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节,其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响。目前,工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡,控制系统封闭,运动控制算法权限没有开放给用户。为解决集成式控制系统运动控...; 速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节,其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响。目前,工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡,控制系统封闭,运动控制算法权限没有开放给用户。为解决集成式控制系统运动控制算法受限的问题,基于dSPACE设计工业机器人半实物仿真控制系统,对比T型速度规划算法和S型速度规划算法下工业机器人末端的振动表现,并进行定量分析。实验结果表明,利用S型速度曲线替代T型速度曲线进行速度规划时,工业机器人末端加速度峰峰值降低了20.5%,低频振动振幅降低了30%,机器人末端振动显著减小。; 来源：详细信息评论

限定检索结果