摘要：针对目前已有目标检测算法在路面坑洼养护应用较少,且存在检测模型参数量较大、小目标容易漏检的问题提出一种改进的YOLOv5的算法。在主干(Backbone)层采用轻量化卷积GhostConv代替原有的标准卷积,减少模型参数;在颈部(Neck)层加入卷积GSConv和改进的注意力机制GSECA以及改进的双向融合模型BiFPN-m,增强特征信息提取与融合能力;将损失函数替换为EIOU Loss,提高小目标的检测精度。改进后的YOLOv5算法的mAP提高了3.1%,参数量降低了40%,为路面智能化养护提供了一种解决方案。

摘要：依据课程主要目标定位,分析了自动控制原理当前教学开展现状,确定了教学改革理念、方向,从依据知识体系的课程思政创新、基于PBL项目贯穿式的教学内容创新、基于全过程优化的教学设计创新、基于个性化学习的教学资源建设、基于知识与能力并重的全过程评价等方面开展教学改革。通过挖掘新工科内涵帮助学生保持学习热情和驱动力;利用传统课堂教学、学习通软件和仿真互补优化增强了教学互动性和形象性;借助大数据提高学习过程的可视化,及时发现存在的问题。通过师生共同参与,在学好理论、应用的同时实现了教学过程的全方位育人。

摘要：针对传统的基于模糊逻辑的智能轮椅避障方法参数选取依赖设计者经验的问题,提出了一种能够自主学习的模糊神经网络智能轮椅避障控制算法.该算法结合模糊逻辑和神经网络各自的优点,并采用状态控制变量记录全向轮椅的运动状态,解决使用者期望目标方向和轮椅避障方向的选择问题,优化了避障路径,更好地满足用户对智能轮椅的舒适性需求.仿真和实物实验证明:该算法提高了避障的智能性和使用者的乘用舒适性,适用于智能轮椅的避障控制.

摘要：在外界扰动为有界不可测条件下,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络在线逼近全向智能轮椅的非线性逆运动学模型,提出对轮椅轨迹跟踪的直接自适应控制方法.首先,在分析全向智能轮椅平台动力学模型的基础上,设计了基于径向基函数神经网络的全向智能轮椅自适应控制器;并进一步利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了在外界扰动及神经网络权值误差逼近有界的条件下,该控制器在全向智能轮椅轨迹控制中跟踪误差的一致稳定且有界;最后,通过全向智能轮椅轨迹跟踪仿真实验,验证了所提出控制方法的有效性和稳定性.

摘要：在污水处理控制系统中,组态王通常用于上位机开发,但在很多情况下,组态王需要与其他应用程序进行数据交换。给出组态王与Delphi进行动态数据交换(DDE)实现实时通信的具体设计方法,从而实现上位机数据处理能力的扩展,解决了单纯通过组态王获取数据途径有限的问题。

摘要：IPv6协议已被公认为下一代互联网的核心协议。IPv4到IPv6的渐进式的演化过程中,必然会出现一个IPv4、IPv6双协议栈长期共存的过渡时期。分析了过渡时期网络方案的设计原则与目标。从工程角度给出了一种双协议栈逻辑层独立、物理层共享的设计方案,可以实现IPv4/IPv6两种协议栈的平滑升级与无缝集成。

摘要：针对常规基于S型基函数的模糊神经网络存在随模糊控制规则数目增加导致中间层节点激增的问题,设计了一种改进型的模糊高斯径向基函数神经网络控制器,给出了优化的模糊神经网络结构模型和控制器设计优化改进方法,利用减少中间层节点的数量降低算法的复杂度,并提高跟踪控制的实时性.通过优化算法在移动机器人上的仿真应用,验证了所提改进算法在跟踪控制运行中的实时性、有效性和可行性.

摘要：针对蛇形机器人执行路径规划任务时,面对复杂环境传统强化学习算法出现的训练速度慢、容易陷入死区导致收敛速度慢等问题,提出了一种改进的深度确定性策略梯度(deep determin-istic policy gradient,DDPG)算法。首先,在策略-价值(actor-critic)网络中引入多层长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络模型,使其控制经验池中信息的记忆和遗忘程度;其次,通过最优化特征参数将CPG(central pattern generators)网络融入强化学习模型,并设计新型网络状态空间和奖励函数;最后,将改进算法与传统算法分别部署在Webots环境中进行仿真实验。结果表明,相比于传统算法,改进算法整体训练时间平均降低了15%,到达目标点迭代次数平均降低了22%,减少了行驶过程中陷入死区的次数,收敛速度也有明显的提升。因此所提算法可以有效地引导蛇形机器人躲避障碍物,为其在复杂环境下执行路径规划任务提供了新的思路。

摘要：为把思政工作贯穿于教育教学全过程,以自动化专业在专业课程、专业实践和毕业设计等典型教学环节中融入思政元素,推动全体专业教师在所有教学环节中参与育人,坚持立德树人和专业教学两手抓。使学生在专业学习和实践中将马克思主义基本原理、习近平新时代中国特色社会主义思想和社会主义核心价值观入心入脑,积极践行这些思想精髓并将其内化为自觉行动,未来工作中成为兼具专业技术能力又具有家国情怀的社会主义接班人。通过各典型环节思政元素的构建,为自动化相关专业的“专业思政”教学抛砖引玉。

摘要：针对脑卒中等疾病引起的手部运动机能减退以及由于长期活动不畅可能导致肌肉萎缩甚至手部功能逐步丧失问题,提出一种基于STM32单片机的手部康复训练系统,该系统由运动辅助训练模块和康复训练动作示范模块组成。STM32处理器通过设定、保存并记录一个训练周期的康复示范动作全过程,并由带高精度编码器的直流伺服电机配合减速器完成各关节设定动作的执行。利用所提出的从动式康复训练方法,经过阶段性训练,可以在一定程度上保持或者增强手部各关节的运动机能,达到防止肌肉萎缩或关节功能退化等问题的产生,有效提升手部功能康复的效果。