摘要：提出了一种基于模糊建模的冷凝器污脏软测量方法.该方法选取传热端差作为研究对象,应用模糊建模技术分离出冷凝器污脏对端差的影响.在模糊建模中,采用T_S模型描述变工况传热端差,研究了一种相似度判别法则以确定最优模型结构,并采用实数编码的遗传算法同时优化模型前、后件参数,从而获得了规则简化、精度较高的模糊模型.根据此方法,设计了试验系统,并进行了现场试验.试验结果表明:该方法能有效地在线监测冷凝器污脏,并在冷凝器出现堵管或空气漏入量较大时,取得比热阻法、传热系数法更可靠的测量结果.

摘要：针对三电平矢量控制变频器优化PWM控制问题,提出一种能够使系统保持固定的开关频率和采样频率的随机空间矢量脉宽调制(SVPWM)方法。该方法在不改变矢量作用的伏秒平衡规律的前提下,通过随机调整各矢量在每个三角载波的上升段和下降段的时间分配来实现随机SVP-WM,且其随机效果不依赖于零矢量。另外,提出一种三重随机化M序列的设计思路,以增强SVP-WM的随机效果。实验结果表明,相比常规的SVPWM算法,该算法输出的线电压和相电流频谱在较宽的频带范围内分布更均匀,整数倍开关频率处的谐波幅值大大降低。

摘要：针对锅炉汽包水位的强非线性及虚假水位现象,研究了基于模糊模型的预测控制方案.在模糊建模中,采用模糊聚类法求取规则前提部分模糊集合的隶属函数,采用相似性算法清除冗余模糊集合,以获得规则简化、具有良好逼近能力的模糊模型.为了解决非凸优化问题,采用遗传算法进行目标函数优化;结合预测控制的特点,设计了适合于预测控制的遗传算法.试验结果证明了该方案是有效的.

摘要：提出了一种在线测量混炼胶粘度的新方法.该方法以模糊建模技术为基础,综合考虑混炼过程各因素对胶料粘度的影响,建立起胶料粘度的在线测量模型.在模糊建模中,采用T S模型描述胶料粘度变化的非线性过程,提出了一种基于相似性判别的模糊聚类算法以自动确定合适的聚类组数目,并用实数编码的遗传算法优化全局参数,从而获得了规则简化的、具有较高精度的模糊模型.根据此方法,设计了测量装置,并进行了现场试验.试验结果表明模糊模型输出与实验室测量值基本一致,平均误差较低且最大误差未超过1门尼.该方法较大地提高了橡胶混炼的生产效率,为粘度最优控制奠定了基础.

摘要：提出了一种在线测量球团密度的新方法.该方法以模糊神经网络技术为基础,综合考虑制团过程各因素对球团密度的影响,建立起球团密度的软测量模型.在软测量模型中,采用模糊神经网络模型描述球团密度变化的非线性过程,并提出了一种改进的模型辨识算法,利用减法聚类法确定合适的聚类组数目,并用实数编码的遗传算法优化全局参数,从而获得了结构简单、具有较高精度的模糊神经网络软测量模型.根据此方法,设计了测量装置,并进行了现场试验,试验结果表明软测量模型输出与实验室测量值基本一致,平均误差较低且最大误差未超过0.05 g/cm3.

摘要：带电作业机器人的控制系统极易受高压输电线路的强电磁环境影响,为保障机器人在恶劣电磁环境下作业的可靠性,对输电线路带电作业机器人控制机箱电磁防护进行了仿真研究,设计具有一定屏蔽效能的电磁防护控制机箱,考虑机箱孔缝形状、大小、数量、间隔等因素对屏蔽效能的影响。通过孔缝电磁耦合模型的ANSYS仿真,验证本设计具有较高的准确性和屏蔽效率,并且仿真结果证明,设计的机箱内电磁环境远低于国内外标准,带电机器人在该环境中能够完成各种工作需求,具有良好的工程实用性。

摘要：能量供应问题是动物生理参数遥测系统实现长期稳定工作的关键,基于电磁感应的无线供能技术是解决这一问题的有效途径.为向动物生理参数遥测系统提供稳定、安全的能量,从能量传输的稳定性与电磁生物安全性两方面出发,对能量传输模块进行优化设计,实现了由长方形截面发射线圈和三维接收线圈组成的无线供能模块,能够在Φ10.5 mm×11 mm接收空间内提供至少150 mW有效功率,传输效率不小于2.64%.遥测系统的活体实验证实了该供能方式的可行性.

摘要：在输电线路采用机器人进行螺栓的全自动带电紧固作业是一项非常有挑战性的工作,螺栓的自动紧固首先必须解决螺栓的自动搜索、识别与定位,由于线路环境复杂,这些工作变得十分困难,为此,提出一种新的螺栓视觉搜索识别定位方法,该方法分为两部分,基于参考物的螺栓追踪,通过设定引流线为参考物,先对引流线进行定位,然后沿着引流线方向来搜索螺栓,从而简化螺栓搜索过程,降低螺栓识别难度;基于改进Hough变换的螺栓识别算法,通过对经典Hough变换的峰值选择策略进行改进来实现螺栓的精确识别,然后利用螺栓头部圆形特征来完成螺栓中心的验证,并通过HOG和SVM技术来实现目标物体的识别分类,消除外界不相关物体对目标图像的影响,进一步提高识别精度。根据该方法,设计了机器人原理样机并进行了模拟测试和现场测试,测试结果表明,该方法能够高效地实现输电线路上螺栓的搜索、识别与定位,极大程度地提高了机器人的带电作业效率。

摘要：在水下无线输电技术研究中,考虑水环境对水下无线输电的影响,对无线输电发射与接收线圈距离变化时的情况进行研究分析。分析机器鱼无线输电装置的总体结构,重点讨论水下无线输电技术的线圈形状设计、线圈电感量与匝数的计算方法。使用电磁感应的无线传输方式,结合串联-串联的谐振拓扑组成水下无线输电装置并进行实验。当两线圈间距离变化时,无线输电装置的输出功率、电压仍然能够满足负载的要求,传输效率能够达到最大。

摘要：为了满足地下综合管廊智能化巡检的需求及弥补传统人工巡检作业的缺陷,设计了一种基于STM32的轨道式巡检机器人控制系统。该系统采用STM32F407ZGT6作为微处理器,通过AD采样、光耦隔离、RS485通信等模块对传感器及里程计信号进行处理。采用速度-位置双模式匹配运动控制方法与模糊控制器提高定位精度与响应速度。同时用QT开发框架设计了上位机监控界面,可实时监控机器人的运动状态与传感器数据。实验表明,使用该系统控制的机器人具有定位精度高,响应速度快等优点。