摘要：针对动态未知环境下移动机器人路径规划问题,采用一种有效的局部连接Hopfiled神经网络(HopfieldNeuralNetworks,HNN)来表示机器人的工作空间.机器人在HNN所形成的动态数值势场上进行爬山搜索法来形成避碰路径,并且不存在非期望的局部吸引点.HNN权值设计中考虑了路径安全性因素,通过在障碍物附件形成局部虚拟排斥力来形成安全路径.HNN的连接权是非对称的,并且考虑了信号传播时延.分析了HNN的稳定性,所给稳定性条件和时延无关.HNN模型中突出了最大传播激励,从而使得HNN具有更广的稳定性范围并能表示具有更多节点的机器人工作空间.为对该HNN有效仿真求解,结合约束距离变换和HNN的时延性,给出了单处理器上高效的串行模拟方案,规划路径的时间复杂度为O(N)(N是HNN中神经元的数目),使得路径重规划能快速在线进行.仿真和实验表明该方法的有效性.

摘要：针对未知环境下移动机器人的安全路径规划，采用了一种局部连接 Hopfield 神经网络 fHopfield Neural Networks，HNN)规划器；分析了 HNN 稳定性，并给出了存在可行路径的条件．如果存在可行路径，该方法不存在非期望的局部吸引点，并在连接权设计中兼顾“过近”和“过远”来形成安全路径．为在单处理器上有效地在线路径规划，采用多顺序的Gauss-Seidel 迭代方法来加速 HNN 势场的传播．结果表明该方法具有较高的实时性和环境适应性．

摘要：本文在研究CAN协议的原理和应用技术的基础上,提出了一种基于CAN总线应用协议的智能组合靶标设计。文中通过分析CAN协议的结构特点和组合靶标的应用需求提出了具体应用层协议和控制策略,有效解决了多靶标组合应用的控制难题。

摘要：野外靶场应用T型激波检靶时,环境风对报靶精度有重要影响。现推导了有风环境下T型靶的激波传递模型,采用一次方程组即可进行解析求解,提高了计算实时性。通过仿真分析横向风、纵向风、传感器阵列基线长度等因素对激波检靶精度的影响,为T型靶优化设计提供了基础。

摘要：为了模拟训练靶场上短波跳频电台通信特征,设计了一种低成本短波跳频靶标。该靶标能远程设置模拟对象的射频信号参数,输出功率、跳频速率、频率调整步长等主要指标均能满足和覆盖典型短波跳频电台模拟要求,并能自动检测实弹命中信号。

摘要：某多功能靶标通过调节靶标空间姿态,更换靶夹装置,实现基于单一靶标机构完成起倒、侧转、摇摆、升降、平移等功能模式,拓展同一靶标产品应用功能,丰富实弹射击训练内容。功能的多样性与靶标综合状态密切关联,编码装置主要用于检测靶标机构上安装的靶夹类型,与靶标机构内的姿态传感器共同作用,自动识别靶标的综合状态并判别靶标当前可用功能模式,简化多功能靶标人工操作设置,提升使用效率。

摘要：针对便携式防空导弹模拟器跟踪真实航模目标的训练需求,根据像素的同值核区方法设计了一种目标分割提取方法,并对锁定的目标建立波门,进行搜索跟踪。该算法只采用图像的局部特征进行目标的检测提取,具有较强的抗噪声能力,并在DM643 DSP板卡上进行了实现。试验表明了该方法的实时性和有效性。

摘要：TMS320F2812 DSP的外部复位电路和软件喂狗存在易被忽略问题。本文针对一种常见复位电路所存在的不足,采用高阻态器件改进了设计,提高了不同复位源之间接口兼容性;针对常用的周期中断函数中喂狗方法可能存在的中断阻塞,从而导致无必要复位的问题,提出多个周期中断相互监控解决方法。

摘要：利用TMS320F281x DSP的捕获功能,软件实现了多通道传感器信号到达时延测量。在DSP多个事件管理器的周期交替中断中读取捕获值,消除了到达时延测量时可能出现的周期倍差。该测量方法充分了发挥DSP硬件功能组合灵活特性,简化了外围电路的硬件设计。