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基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究: 收藏
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引用; 《力学研究》2016年第4期5卷 121-128页; 作者：丁庆鹏袁立鹏欧阳荣坚常州恐龙园股份有限公司江苏常州哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨常州迪华数字科技有限公司江苏常州; 四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手...; 四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。; 来源：详细信息评论

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