摘要：远心机构是腔镜手术机器人系统中的一个重要部件,影响系统整体的运动性能和系统其他部件的选择,通过腹腔镜手术的临床需求,对远心机构的设计准则进行分析,设计一款基于双平行四边形结构的远心机构。该机构使用双同步带传动,并对传统的四连杆机构进行优化设计,使其承载能力更强,且弥补了双同步带传动机构末端定位精度不高的问题,同时对横滚关节、摆动关节和平移关节的机械机构和实现形式进行设计。并研究远心机构的运动学特性,包括求解正逆运动学、速度雅可比变换矩阵和工作空间分析。通过以上计算和分析可以证明所设计远心机构的正确性和机构末端的稳定性,且横滚和摆动两个自由度都在±60°之间上下运动,满足设计要求,表明该远心机构能够满足微创手术相关技术的要求。

摘要：其他艺术门类移植文学作品时,往往会在其内容上做出改编。不同艺术具有不同特色,在创作中亦需遵循不同艺术规律,这种改编有时在所难免。京剧艺术家荀慧生在其代表作《红楼二尤》中塑造的尤三姐形象与原著中差异较大,这既与不同艺术种类的艺术规律相异有关,也与荀本人的价值取向有关。

摘要：研究生导师在思想政治教育中负有首要责任,是研究生思想成长的导向者、人格修养的示范者、学习成才的引领者和日常生活的管理者。目前,影响导师发挥在研究生思想政治教育中作用的因素主要有思想认识不到位、育人责任不明确、考评机制不完善和指导方法不科学。充分发挥研究生导师在思想政治教育中的作用,要树立德育为先的教育理念;明确导师育人的首要责任;建立考核激励的制度机制;加强导师队伍的素质培训。

摘要：《我爱这土地》是我国现代诗人艾青在1938年所写的一首现代诗,诗人以“鸟儿”的形象代替诗人本身,以此来表达诗人炙热的爱国之情。随后在2001年,该诗歌由著名作曲家陆在易先生谱曲,发展为中国艺术歌曲,广为传唱。本文分别从作者、背景,以及音乐形态等方面分析该作品所包含的音乐美学价值与演唱艺术价值,并结合自身的学习与演唱经历,探析这首经典作品的音乐形态与演唱分析。