摘要：为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对机器人关节进行实时的重力和摩擦力力矩补偿;然后,通过基于广义动量的力矩观测器,观测操作者拖动机器人运动的外力矩;最后,利用导纳控制,将观测的外力矩转换成关节期望运动轨迹,通过PD控制,将期望运动轨迹转化为补偿给关节的估计外力矩,从而实现机器人的直接示教。实验结果验证了该方法的有效性。研究结果可为无力矩传感器的机器人直接示教方案设计提供指导。

摘要：本文采用三菱Q00UPLC作为主站,一台FX3U晶体管型PLC和一台FX3U继电器型PLC作为从站,利用三菱CCLIN工业总线组网完成数据交互处理;利用MCGS组态软件完成触摸屏画面绘制,参数设置、数据报表显示等;利用伺服电机、模拟量模块、步进电机、异步电机等搭建模拟制药包衣运动控制系统;利用WORKS2完成梯形图与SFC混合编程,模拟系统运行测试。仿真实验证明,该系统能实现对生产过程的监控,自动调节,在最大程度上实现生产需要,设计合理,编程灵活,可极大提高生产自动化程度和效率。

摘要：聚氯乙烯材料的管道在流体介质中应用非常广泛。为保证管材之间连接质量,利用智能控制技术和新型电力电子器件,设计节能型熔接焊机电源。该电源以单片机为控制核心,利用模糊PID自适应控制技术,计算外部环境温度和焊接界面温度,根据电压偏差大小,利用模糊自适应调整PID参数,在线自校正,快速找出合适的输出直流电压占空比,提高焊接速度。在硬件电路设计方面,采用π型LC滤波电路和由IGBT构成的双直流HPWM变换电路,大大改善了输出电压质量。对所设计电源进行仿真分析,结果表明,该电源节约了电路成本,提高了调节速度,输出电压稳定。

摘要：可编程控制器是电气自动化技术相关专业的核心课,PLC实训课程在系统学习PLC的基础上集中学习,旨在提升学生的PLC综合应用能力。通过对学生就业岗位的分析,结合学生个体,设计与工作过程结合,难易合适的课题,制定科学的评价方式都非常重要。文中提出的改革措施,经过教学实施证明具有较好的教学效果,具有一定的推广意义。

摘要：本文针对目前《工厂供电》在教学过程中遇到的困难和问题,进行了教学改革探索,如:明确目标,改进方法,加强课程设计等,并提出了还存在的问题及下一步改进方向。

摘要：文章从节能和方便控制出发,以高校教学楼照明为研究方向,阐述了智能照明控制系统设计过程。该照明控制系统利用单片机作为主、分控制器,通过软件与硬件相结合的设计方式,实现了主、从控制器之间的有线通信、键盘功能输入、控制与显示等功能。

摘要：中小型养虾户投喂虾的环节体力劳动繁重,自动化程度低。智能养虾投料机利用UG实现整机3D仿真测试,采用PLC作为控制器完成数据采集和电机控制,利用MCGS实现人机交互。该智能养虾投料机经济实惠,操作便捷。养殖户可以通过触摸屏操作,选择对应养殖虾的品种,完成定时、定量投喂;同时可以实时监测虾塘温度、pH值、溶氧等数据并显示在屏上,以便虾农掌握养殖情况,完成绿色高质环保养虾。仿真测试表明,该系统运行稳定,能满足虾农的主要需求,将在很大程度上节约劳动力,提高生产率。

摘要：介绍SPC发展过程及基本概念,阐述控制图设计原理;并对SPC技术在质量管理中的应用方法进行论述,提出SPC质量控制应用流程图。

摘要：本文分析了在PLC课程中,采用的项目式教学法的意义,通过项目的实施贯穿学习的相关知识点,组织学生参加项目设计、实施和管理的全过程,并完成教学任务,实践证明,项目式教学法取得了好的教学效果。

摘要：《Protel电路软件设计》是电气自动化类专业中的一门必修课程,该课程在应用型本科院校开课率较高,实践性和应用性很强。本文针对《Protel电路软件设计》课程实践教学存在的实际问题,结合学校实际,围绕实践教学目标,提出实践教学内容、实践教学基地、考试考核方式的改革、实践教学师资队伍等方面的具体改革措施。