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闭链双模式多足平台的设计与研究
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《机械设计与制造工程》2020年 第8期49卷 32-36页
作者：武可庚 翟美丽太原铁路机械学校山西太原030006 北京师范大学附属中学北京100052 
腿式平台具备良好的地形适应性和机动性,可以在复杂的环境下展开作业。考虑到开链腿机构受限于关节驱动的数量、质量及响应速度,提出一种兼具上肢和下肢的新型单动力十连杆闭链腿机构,搭建具备正反两种行走模式的二十四足行走底盘,实现...
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