摘要：针对自由漂浮双臂空间机器人(Dual-Arm Free Floating Space Robot,DFFSR)在地面装调与空间作业不同重力环境下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应RBF神经网络鲁棒控制方法。首先,根据第二类拉格朗日建模方法,获取DFFSR的动力学基本表达形式;其次,基于DFFSR名义模型设计经典PI控制器,实现模型精确条件下的轨迹跟踪控制;进而,利用RBF神经网络的非线性逼近特性,对动力学方程中的惯性矩阵以及重力不确定项进行在线逼近,设计自适应RBF神经网络控制器,并通过设计鲁棒控制器对逼近误差以及外部扰动进行控制补偿,以实现不同重力环境下的DFFSR的关节鲁棒控制。MATLAB/Simulink仿真结果表明,所提控制方法能在两种不同重力环境下,实现关节角度的精确跟踪,且能有效克服外部扰动带来的影响,具有较强的鲁棒性。

摘要：现代舞台的表现力和感染力需要有音响的衬托才能发挥出最大的效益,因此,音响是现代舞台不可或缺的一部分。对于音响设备来说,调试是使其发挥效用的重要手段,也是专业舞台音响系统设计的核心部分。音响系统是多学科的综合性技术,与其他技术有所不同,其具有很强的艺术性。音响系统的调试是舞台音响工作的核心,不仅是音响技术的一种实践,更是一个艺术创作的过程。本文对此展开讨论,期望能帮助读者更好地理解舞台音响系统。

摘要：根据复杂分离器带锥度体塑件模具生产的难点,设计了一模一腔的点浇口注塑模具;针对12个不规则锥度孔的脱模需要,设计了2种脱模机构,一种采用平行一体式联动抽芯机构,将锥度孔分组进行抽芯脱模,一种采用圆周周向式整体抽芯机构进行抽芯脱模;针对下部凹环处的脱模,设计了模板驱动式凹环哈弗滑块抽芯机构;为保证所设计脱模机构的动作功能实现,模具结构采用4次分型简化型三板模结构以保证脱模机构及顶出机构的依次顺序动作;实践证明,模具结构新颖,有较好的创新性和实用性,可为同类复杂塑件的注塑模设计提供参考。

摘要：随着社会经济发展,人民群众对精神生活的追求逐步提高,传统的声乐教学已然不能满足需求,在享受视听盛宴的同时对声乐教学技术的要求亦水涨船高。声乐教学的灵魂在于情感的说明,在演唱中传神的象征感、艺术描绘皆需要真实恳切的情感融入,扮演着至关重要的角色。何以深入、明晰地了解声乐作品的内涵,这便要求听众要对声乐教学中的情感表达予以高度的重视,以期来不断加深对其的认知,把握声乐作品所将传达的艺术美感和更好的精神上的享受。目前,我国在声乐教学中对情感表达重要性的认识还不够深刻,何以在声乐演绎中通过何种途径表达了情感?如何理解高效的情感流露方式?为使得读者能深刻明白情感表达在声乐教学中的重要性,本文就其从以下几方面展开论述。

摘要：本文设计了基于JSP技术的SMT车间温湿度监控系统。该系统采用B/S软件体系结构,利用具有Web服务器功能的tomcat服务器,并以mysql数据库作为数据层,客户端通过浏览器实现温湿度监控系统的访问。在系统的设计完成之后,系统进行了多次、长时间的试验,数据丢包较少,实时曲线连续,表明该系统运行稳定、可靠。

摘要：电子音乐是当下音乐中重要的音乐分支,需要依靠现代化信息技术不断提升其音乐魅力,作为音乐的种类之一,电子音乐能够让现代音乐中对于情感的表达更加直观,这也是当下年轻人表达自我的一种极好的方式。信息技术已经在教育领域广泛应用,比如在高等教育的音乐教学中信息技术已经让现代音乐不断被普及,极大地促进了学生的音乐创造力。本文通过分析电子音乐在高校音乐教育中的应用,并提出电子音乐在高校教学中的课程设计思路,从中找出问题,并提出自己的分析意见。

摘要：舞台音响作为舞台艺术的关键一环,不仅承担着放大声音、确保观众清晰聆听舞台声音的重要任务,还在塑造舞台情境、营造氛围方面发挥着重要作用,为演员的表演增添魅力。为给观众带来更加卓越的视听体验,讲述了舞台音响的重要性及注意事项,并从基础调试、效果调试及音量调试3个方面分析了舞台音响的调试技巧,为舞台音响调试技术的持续进步与发展提供有益的参考。

摘要：探索用碱性果胶酶进行酶精练的最佳条件,研究实现棉织物生物精练与双氧水漂白结合的可行性。结果表明,生物精练过程中的参数变化,如水浴中加料的种类与浓度、加料顺序以及外界工艺条件都对棉织物的性能(例如退浆率、织物失重、吸水性、黄度和白度以及活性染料的上染性能等)有明显的影响。实验对生物酶退浆与过氧化氢漂白的效果进行了测定与评价。

摘要：文中设计了基于SQLITE数据库的温湿度实时存储程序。在该程序的设计过程中利用了嵌入式Linux平台和SQLITE体系结构特点,并考虑温湿度实时存储的要求,分别进行了系统时间的表创建、动态数据实时插入等程序的设计。在程序设计完成之后,系统进行了多次实验,程序没出现"跑飞"现象,实验结果表明该程序运行稳定,能够满足实时存储的要求。