摘要：为了解决巷道机器人高精度轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于模型预测控制的高精度轨迹跟踪控制算法。首先,根据巷道机器人的运动学特性,建立了运动学模型;其次,基于跟踪精度和机器人的物理特性设计轨迹跟踪优化目标函数,并根据巷道机器人的物理限制和巷道环境特点需要设定轨迹跟踪控制器的边界条件;然后,选择用二次规划完成优化计算,并依托机器人本体的里程计反馈信息,完成巷道机器人轨迹跟踪控制;最后使用turtlebot3型机器人进行了实物实验,并且与基于反步法的轨迹跟踪进行了对比,结果表明所提出的方法具有更好的轨迹跟踪精度和鲁棒性。

摘要：随着新媒体技术的发展与普及,现代舞艺术在迎来新的发展机遇的同时,也遭遇了一系列阻碍其健康发展的挑战。因此,如何在新媒体背景下坚持现代舞艺术正确的发展路径,成为当下需要深思的关键问题。本文在明确现代舞艺术和新媒体概念的基础上,分析了新媒体技术在现代舞艺术编创和表演中的现状,总结归纳了其特点。随后,剖析了新媒体时代现代舞艺术发展面临的困境,并针对这些困境,提出了对新媒体时代现代舞艺术发展趋势的几点思考。

摘要：在新课标改革的背景下,对高中英语教学提出了新要求,教学模式要朝着多元化的方向发展,充分体验创新性和专业性。这就需要教师结合自身教学经验和学生实际情况,调动学生学习兴趣,丰富课堂教学内容,优化学生课堂体验,培养学生综合素质,满足学生学习需要。文章主要论述了新课标下高中英语教学方法的创意化探究,提高学生的英语文化素养。

摘要：锅炉再热器是将低压蒸汽再进行加热至一定温度的蒸汽过热器,其稳定运行对于燃煤机组的安全和高效生产具有重要意义。在锅炉运行过程中,由于炉膛出口和水平烟道中存在残余旋转动量,造成再热器两侧出口温度产生偏差,偏差过大时有可能导致爆管事故的发生。为实现再热器温度偏差的提前预测,设计一种基于注意力机制的时空融合深度神经网络模型,分别采用卷积神经网络和门控循环神经网络提取空间和时间信息,同时引入注意力机制对各类特征进行赋权,以提升预测精度。该模型同时发挥卷积神经网络在空间信息处理和门控循环神经网络在时间信息处理方面的优势,并充分利用特征图上通道注意力机制的全局信息,解决单个模型特征信息提取不充分问题。在燃煤电厂实际数据中的应用结果表明,与其他深度学习方法相比,所提出的方法具有更高的预测精度,其均方根误差、决定系数、预测准确率分别为0.962、1.342、0.985。

摘要：旨在为大豆加工厂仓型选择提供参考,以仓容1.5万t的3000t/d的大豆加工厂为研究案例,对比分析了大豆粕混凝土立筒仓与机械化房式仓的进出仓工艺和设备,结合国内部分工厂的实际建设和运营数据,总结分析了两种仓型的占地面积、仓容利用率及投资运营费用等。结果表明,相较于混凝土立筒仓结合出仓机方案,机械化房式仓结合强力出仓机方案在控制大豆粕水分含量和存储风险方面具有一定优势,且每年能够节约26.56%的用电成本。以10年的运营期为计算基准,机械化房式仓结合强力出仓机的方案可降低46.2%(对应2430万元)的费用现值。综上,机械化房式仓结合强力出仓机方案具有投资低、仓容利用率高、运行成本低、维修费用少、维修便利等优点,且物料分级少,品质有保障,可作为投资者的选项。

摘要：为加快推动信息技术与铁路枢纽工程物资管理的深度融合,充分发挥信息化的引领和支撑作用及信息资源的价值,实现对工程项目物资管理目标的控制,文章基于网络的信息处理平台发展方向,以北京朝阳站交通枢纽工程物资管理信息系统建设与应用为例,运用Excel服务器平台,通过互联网建立服务器与客户端之间的连接和数据交换,为工程建设物资信息化管理提供思路与方法。

摘要：旨在为仓储物流行业及油脂加工厂中仓库设计提供借鉴,以库容量10万箱中小包装食用油(5 L小包装、10 L中包装成品油各5万箱)仓库为研究案例,系统分析了两种仓库(平面仓库和自动化立体库)的主要特点,从占地面积、生产成本、建设投资、运营费用等方面对两种仓库的技术方案进行了比较,并对两种仓库进行了经济分析。结果表明:自动化立体库相较于平面仓库能减少66.4%的占地面积,每年能够节约运营成本近50万元;自动化立体库的增量投资收益率为19.01%,增量投资回收期为5.26年,费用现值相比平面仓库低114万元。针对多品种、多拣选、年吞吐量大、产品可追溯性高、衔接工厂MES/ERP系统且持续运营在6年以上的仓库,使用自动化立体库能够显著降低项目总持有成本,降低工人劳动强度,提高发货效率,改进客户体验。

摘要：为满足无扰载荷(DFP)航天器中非接触式作动器对有效载荷模块(PM)与支持模块(SM)之间相对运动的要求,本文建立了PM与SM之间的六自由度相对运动动力学模型。考虑立方构型DFP接口,分析了作用于PM与SM的力和力矩。考虑DFP航天器相对运动控制的特殊性,建立了SM相对PM的相对姿态动力学模型和PM相对SM的相对平动动力学模型,然后采用比例微分(PD)控制方法设计了DFP航天器的控制系统。数值仿真结果表明,定向状态或姿态机动过程PM与SM六自由度相对运动均满足非接触式作动器作用范围的要求,既可保证PM与SM无机械接触,又可实现对PM精确定向和姿态机动,说明六自由度相对运动动力学建模对研究DFP航天器具有重要意义。

摘要：提供了一种辅助搬运汽车的设备,两个主体分别托举汽车的前轮和后轮,当汽车同根车轴上的两个车轮之间的距离窄时,通过伸缩机构收缩第一基座和第二基座之间的距离,令主体驶入底部,避免碰撞汽车车轮,通过伸缩机构延伸第一基座和第二基座之间的距离,使其更靠近汽车同根车轴上的两个车轮,令两个车轮施加给两个托举机构的受力点更加靠近第一基座和第二基座,提升托举机构的托举强度,避免汽车损坏托举机构。托举机构调节机构滑动设计使得要搬运的汽车车轮尺寸较大或较小时均能调整两个相邻托举机构之间的距离,更稳定地托举轮胎。