摘要：针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型。将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模。同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律。最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真。仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点。

摘要：对手持式果实采摘设备进行型综合设计,优化了结构参数。通过机构型综合方法,分析得出采摘设备输入和输出的运动方式为摆动,根据采摘设备的工作条件和使用要求,确定传动机构为带高副的五杆机构。选用Adams软件对采摘设备的传动机构进行动力学仿真分析,确定了相关的最优参数。

摘要：由于盘形滚刀试验台立柱的刚度及内部结构布局存在着不足,严重影响了试验台整体的刚度特性,为此利用ANSYS对其进行了基于响应面和遗传算法的多目标优化;确定了优化的三要素:设计变量、约束条件、目标函数;提取相关灵敏度、响应曲面等,给出了3组最优集及之间的均衡解。结果表明:优化后立柱在X、Y、Z方向的位移和总位移的最大值分别降低了32.8%、34.3%、38%和33%。该项研究为立柱的设计提供了一种有效的方法,具有一定的实际工程借鉴价值。