摘要：为了实现普通数字脉冲接口的伺服驱动器网络化控制,提出一种级联式运动控制方案,采用三端口转换器实现网络节点的级联,并提供伺服装置所需的控制和反馈接口。此外,为了提高系统的同步运动精度,提出一种新的同步补偿策略,通过在三端口转换器内设计时间补偿定时器,克服了网络延时对多轴同步运动的不良影响。实验表明,以工业塑料光纤为传输介质,信号每经过级联网络的一个节点增加约120ns的时间延迟,而采用上述同步策略后,伺服节点之间运动同步脉冲的时间抖动减小到25ns之内。

摘要：针对多头动臂式贴片机贴装调度优化问题,设计了一种编码方式和对应的遗传算子。基于最小准则的思想,提出一种最小准则遗传算法。利用最小准则筛选后代个体,维持了搜索过程中的物种多样性。通过仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。对比实验结果表明,该算法具有较高的求解精度,所得平均路径长度与混合遗传算法相比,缩短了15.90%;与混合进化算法相比,缩短了3.85%。

摘要：对机器人轨迹规划问题中驱动空间与操作空间的转换关系进行了研究 ,提出广义雅可比概念 ,并给出一种广义雅可比计算方法。针对一种SCARA型含有丝杠连杆驱动机构的操作臂 。

摘要：车削加工非圆工件时,需要X轴跟踪主轴运动做协调往复运动。为满足进给机构控制系统实时性要求,设计了基于DSP的直线电动机控制器。提出采用FIFO机制与上位机接口板进行SPI高速通讯的通讯机制。对控制器的硬件结构与软件系统进行了设计。

摘要：根据搬运机器人的性能要求,设计出它的机械结构,然后对其进行动力学分析,计算出实现给定运动所需要的驱动力和力矩。对控制系统进行了分析,提出了微型计算机(IPC)加PMAC2A-PC/104运动控制卡的控制方法。对PMAC的特点简要介绍,并给出控制系统的软、硬件设计。

摘要：以ADAMS为工具,移动式煤仓耙装机构为设计研究对象,运用ADAMS二次开发技术,根据仿真对象的要求,对传统的耙装机构进行改进和二次开发设计,建立新的耙装机构虚拟样机,克服了传统耙装机的缺点,并且解决了在ADAMS中复杂模型建模难以及从其他三维设计分析软件中导入模型时产生的信息丢失、无法修改和模型变形等问题。

摘要：为满足工业生产中对现场总线柔性可重构以及高速实时传输要求,讨论了一种可在线配置高速实时总线的设计与实现.本研究通过对SPI协议的改进,使其适应进行长距离传输的全双工通信,以保证传输速度和实时要求.通过现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)技术的应用和报文结构的特殊设计,实现了总线数据报文长度的在线柔性配置和从模块的智能扩展.文中给出的工程应用实例证明了此方法的可行性.

摘要：为了分离一些具有正反形状特征且具有导磁性能的零件,以保持架为例,利用离心分离原理,根据保持架正反面在不同正压力下摩擦力的不同,设计了一种离心分离装置。为了验证在不同的磁场力作用下保持架的正压力变化状态,采用Ansys软件对其进行建模及仿真分析,分析结果验证了离心分离方法的可行性。

摘要：介绍了滚耙快速装载机的结构组成及工作原理;针对滚耙装载机多负载同时独立工作的工况要求,设计了闭式负载敏感液压系统。经现场样机试验表明该液压系统设计合理,具有良好的机动性,能量利用率高。

摘要：介绍了一种井下移动箱仓式储运系统中滚耙取料机的结构及工作原理,在对滚耙取料机各执行机构的工作特性及其运动特性分析的基础上,根据液压系统工作的特点以及取料机各执行机构负载不稳定的特性,设计了多泵驱动型的液压系统整体结构形式,并对液压系统中各液压部件的结构形式进行了设计。