摘要：本文根据2022年第二十一届全国大学生机器人比赛ROBOTAC大赛中对轮式机器人的设计要求,结合国内外研究现状,提出一种软硬件系统设计方案,经实践验证,该方案不仅越障能力强,气铲结构快速钳制对手机器人,防侧翻功能良好,具备较强格斗能力,并轻松完成投掷火炬的任务的多种功能。

摘要：基于超环面变线距(TVLS)光栅设计太阳短波极紫外的双波段成像光谱仪,光谱仪系统采用非罗兰圆的光栅工作结构,不需要光谱的扫描或探测器的位移即可同时获得17~21 nm和28~32 nm两个波段的高空间、高光谱分辨和大瞬时狭缝视场的消像散光谱成像。基于蒙特卡罗统计模拟方法对太阳短波极紫外双波段成像光谱仪的最优模型开展光线追迹仿真实验,仿真结果表明其空间分辨率优于1″,光谱分辨率优于0.0055 nm,所设计的成像光谱仪具有良好的光栅像差校正效果,其光谱成像性能接近衍射极限。为我国未来的太阳极紫外光谱成像仪器的发展研制提供重要的理论意义,为我国未来的太阳空间探测任务的型号遴选提供重要的参考价值。

摘要：狭缝式成像光谱仪是太阳极紫外光谱成像探测的重要工具之一,然而目前国内尚无该类载荷,导致太阳物理学和空间天气学等学科在极紫外光谱诊断研究方面主要依赖国外仪器数据,严重制约了相关学科的发展.国外已发射的成像光谱仪仅具有2"量级的空间分辨率,很难观测到日冕加热模型预测的等离子体核心特征.为了更好地理解太阳不同层次大气之间的耦合过程,需要更宽光谱覆盖的太阳观测数据.鉴于此,本文提出并设计了一款亚角秒空间分辨的太阳极紫外宽波段成像光谱仪,相比现有仪器,系统能够实现更高空间和光谱分辨率、更宽光谱范围覆盖的观测.性能评价结果表明,系统在62—80 nm,92—110 nm波段内的像元空间分辨率均优于0.4",光谱分辨率均优于0.007 nm,光谱成像质量接近衍射极限,对我国未来首台空间太阳极紫外成像光谱仪的研制具有重要参考价值.

摘要：SAR图像目标检测近年来一直是研究热点,但其成像不清晰的特点也导致DETR网络模型无法很好地提取其潜在特征,同时DETR网络也存在训练周期长、收敛慢的问题。为此设计了一种基于多标签分配的DETR网络(Multi-label Assignment DETR,MA-DETR)用于SAR图像飞机目标检测任务。本文利用添加大尺度抖动(Large Scale Jittering,LSJ)的数据增强模块增强网络训练效果,然后设计了一种多标签分配监督模块处理从编码器输出的数据,其中多个监督辅助头提取潜在特征并输入到解码器改善DETR网络一对一标签分配方式的不足之处。最后还设计了一种匹配增强模块加入解码器中,缓解由匈牙利匹配算法带来的匹配离散性,提高网络训练损失收敛速度。实验结果表明:在SAR AIRcraft数据集上,相较于原方法,本文方法使AP0.5和AP0.75精度分别提高了7.9%和7.4%,同时基于相同的训练网络,其损失收敛速度有3.3倍的提升。新的网络结构有效提高SAR图像目标检测精度,并且减少了DETR网络训练周期。

摘要：太阳上层大气,即日冕、过渡区和色球,是由炽热的高度动态的磁化等离子体构成,其中高度电离的离子发射出丰富的极紫外谱线。空间太阳极紫外光谱成像观测对于捕获太阳上层大气中爆发活动的动态物理演化过程,以及实现对大气等离子体特征参数的精确测量具有重要的意义。然而现有的极紫外光谱成像仪器只能针对太阳上层大气的一个或两个目标区域进行成像观测,缺乏采用单一仪器对整个太阳上层大气区域在大空间和宽波段尺度范围内的光谱进行诊断的能力,严重制约了人们对太阳爆发活动中的能量及物质输运过程的理解。为了利用单个仪器实现对日冕、过渡区和色球的高分辨率同时诊断观测,本文提出并设计了一款同时工作在17~21 nm、70~80 nm和95~105 nm三个波段的太阳极紫外成像光谱仪,该仪器基于非罗兰圆结构下的椭球面变线距(EVLS)光栅像差校正理论,采用狭缝扫描式成像光谱结构,实现了具有大离轴狭缝视场的高空间、高光谱分辨的消像散光谱成像。基于蒙特卡罗统计模拟方法对太阳极紫外三波段成像光谱仪的最优模型开展光线追迹仿真实验,仿真结果表明,所设计的成像光谱仪取得了良好的光栅像差校正效果,系统空间分辨率优于0.6″,光谱分辨率在17~21 nm波段优于0.006 nm,在70~80 nm和95~105 nm波段优于0.008 nm。本文研究对我国未来的太阳极紫外光谱成像仪器的发展和研制具有重要的理论意义,对我国未来的太阳空间探测任务的型号遴选具有重要的参考价值。

摘要：总结归纳砾砂岩复合地层大直径盾构总推力和总扭矩预测公式,结合深江铁路珠江口隧道工程14.32m的大直径常压刀盘,针对344环前后刀盘总推力相对稳定下总扭矩剧增的异常情况,对325~363环的总扭矩、总推力采用了理论公式法和经验法进行测算并与实际数据对比。分析结果表明,刀盘刀具配置的变化对刀盘总扭矩和总推力影响不大,但刀盘前壁与泥浆摩阻扭矩占总扭矩比重达40%以上,刀盘面板的推进摩擦阻力对盾构总推力影响最大,占60%以上;理论公式法预测的刀盘总扭矩平均误差为12.9%、总推力平均误差为7.79%,同经验法相比,其预测的准确度有了极大的提高,对掘进参数的调整具有重要意义。

摘要：通过正交试验探究水胶比、目标孔隙率、偏高岭土占比和碱当量4个因素对地聚合物透水混凝土的强度指标和透水性能指标的影响.结果表明:4个因素对地聚合物透水混凝土抗压强度和透水系数的影响趋势完全相反,目标孔隙率对抗压强度和透水系数的影响最为显著,水胶比次之;通过对抗压强度与透水系数进行拟合,发现二者呈负相关,且随着龄期增长相关性有所增大;第10组和第11组试验配比下的地聚合物透水混凝土28 d抗压强度分别为20.7、22.0 MPa,透水系数分别为1.18、0.52 mm·s^(-1),满足《透水混凝土路面技术规程》(CJJ/T135—2009)要求,其中,第10组实验配比下的透水系数远超规范的最低要求0.5 mm·s^(-1),透水性能优异.