摘要：现有迟滞模型由于采用离线参数辨识方法,难以表征气动肌肉迟滞的时变性和负载相关性,极易产生较大的建模误差。为了精确表征气动肌肉的迟滞特性,利用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型描述气动肌肉的位移-气压迟滞特性,并采用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识PI模型参数。在此基础上,结合PI逆模型设计了一种带有前馈在线补偿的复合控制方法用于气动肌肉的运动控制。同时搭建相应的实验装置进行了气动肌肉迟滞建模和运动控制实验。实验结果表明,采用在线参数辨识方法后的PI模型能有效描述气动肌肉迟滞的负载相关性,且极大地降低了负载变化带来的控制误差。

摘要：目的通过对新装修居室空气污染物进行6个月的连续监测,研究居室空气中甲醛、苯、氨、氡动态变化规律及对健康的影响。方法选择城市的不同方位,随机抽取符合条件的4个小区,67户装修家庭,在装修后15d、1、2、3、4、5、6个月对居室空气中甲醛、苯、氨、氡连续追踪监测,研究不同时间污染物浓度变化情况。并采用中国疾病预防控制中心环境与健康相关产品安全所统一设计的"室内环境与居民健康调查表"对被选定住户的所有长住成员进行现场问卷调查。结果装修后15d,居室内放射性氡全部符合国家标准(氡≤400Bq/m3)。装修后2个月,氨浓度达到了国家标准(氨≤0.20mg/m3)。装修后15d、1、2个月甲醛浓度超标率分别为74.62%,65.15%和65.67%;装修后3个月(6月份),甲醛浓度超标率高达90.62%,达到高峰;装修后6个月,甲醛浓度超标率为71.21%,仍处于很高水平。室内空气甲醛浓度与温度具有正相关性(r=0.299,P<0.01),与气压具有负相关性(r=-0.289,P<0.05),与湿度未见相关性。装修后15d,苯浓度超标率为17.91%;装修后1个月,苯浓度超标率为3.03%;装修后2个月苯浓度超标率下降至1.49%;在装修后4个月苯浓度超标率又有所上升,这与有些住户增添新家具有关;装修后5个月、6个月苯浓度超标率又逐渐降低。装修后居室空气污染可引起疲劳、头晕头痛、恶心、眼部刺激、鼻部刺激、喉咙干燥、咳嗽咯痰、皮肤干燥、皮肤瘙痒、皮肤红肿、胸闷气短。与甲醛浓度达标组比较,超标组上述不良反应阳性率较高且差异有统计学意义(P<0.05)。结论装修后6个月内,居室空气中甲醛浓度下降缓慢,不宜入住。装修后室内空气污染与居民不适症状的发生有一定关联。