T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）
AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)
范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016
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详细信息评论摘要：针对目前自平衡载物平台在中小型应用场合的设计及应用较少的问题，设计了一种基于STM32F407ZGT6单片机控制、步进电机驱动的载物平台自平衡控制系统。系统通过BNO085加速度陀螺仪采集和数据处理得到的横滚角与俯仰角角度信息，并通过IIC通信发送给单片机，数据在单片机内经过PID控制算法处理后计算出平台平衡所需的步进电机步进脉冲数，闭环控制步进电机运动到指定位置，实现平台自平衡控制。实验证明，通过此方法设计的自平衡载物平台具有投入成本低、运行稳定可靠的特点。
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