摘要：为解决基于能量收集的D2D(设备到设备)异构网络的资源分配问题,提升D2D链路的平均能量效率,提出一种高效的资源分配方法。基于系统模型分析,提出非凸的混合整数非线性约束优化问题;将非凸优化问题等效转化为凸优化问题,运用Karush-Kuhn-Tucker条件进行最优求解;提出一种结合能量收集时隙分配、资源块和功率分配的迭代算法,通过仿真分析验证所提方法的有效性。实验结果表明,所提方法能够在保证能量收集约束和蜂窝用户设备服务质量的情况下,最大限度地提高所有D2D链路的平均能量效率,与其它几种方法相比,所提方法在不同的网络参数设置下均能实现更高的能量效率。

摘要：为了提高并联机器人运动路径跟踪精度,设计了并联机器人模糊比例-积分-微分(PID)控制器,提出了粒子群算法耦合遗传算法的混合算法。通过混合算法优化模糊PID控制器参数,从而搜索到PID控制器参数全局最优值。在不同环境中,采用MATLAB软件对并联机器人运动路径跟踪进行仿真,并且与优化前跟踪效果进行对比和分析。结果表明:在无干扰环境中,并联机器人运动路径跟踪误差较小,但优化前的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较慢,而优化后的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较快。在有干扰环境中,优化前,并联机器人运动路径跟踪误差较大;优化后,并联机器人运动路径跟踪误差较小。采用混合算法优化模糊PID控制器,能够调节模糊PID控制器参数,提高并联机器人运动路径跟踪精度。

摘要：针对矿井无轨胶轮车行驶中容易出现碰撞安全事故的问题,结合实际情况设计了车辆的调度系统。系统由井下和井上2部分构成,井下部分包含多个控制分站,控制分站作用是基于检测节点上传的数据信息,并利用三角质心定位原理判断车辆位置坐标。信号灯由主站控制器综合所有控制分站上传的信息进行控制,利用信号灯控制车辆的行驶状态,达到车辆调度的效果。控制分站控制器和主站控制器型号分别为S7-200和610-H/L,均具有良好的性能,可满足系统实际使用要求。将调度系统部署到工程实践中,经现场测试发现定位误差不超过1 m,在连续6个月使用期间,无轨胶轮车未出现安全事故,验证了调度系统的有效性。

摘要：数字孪生技术作为智能钻井的理想范式,已呈现出巨大潜力,但由于钻井工程具有复杂工业系统的特性,数字孪生技术研发难度大,目前尚处于起步阶段。为此,在分析石油行业数字孪生技术发展现状的基础上,厘清了钻井数字孪生涉及的6项支撑技术,结合钻井工程业务需求,设计了钻井数字孪生系统的整体架构并详述了其功能及模型设计。通过井场数据标准采集、机理计算模型耦合及三维动态融合显示3项研发试验,从技术角度验证了钻井数字孪生技术落地应用的可行性。研究认为,构建钻井数字孪生系统,应以钻井工程数据为数据基础,基于业务需求进一步构建“机理+数据”的双计算核心,研发孪生体模型和业务应用模块,并将其作为载体,最终实现钻井数字孪生系统的应用。研究结果对推进数字孪生技术在钻井工程中的应用具有重要意义。