摘要：为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法,并在补偿已辨识模型的基础上,设计了一种利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真,该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。

摘要：为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.

摘要：以三维 CAD软件 Inventor R6为设计平台 ,针对模具的曲面造型 ,利用其约束特性及衍生功能 ,探讨以原始零件为设计基础的模具曲面造型 ,实现了设计数据的共享与有效关联 ,使模具曲面造型随原始零件的设计修改而自动更新 ,大大提高了模具曲面造型设计效率。

摘要：在蜗轮滚刀CAD系统的设计中,从设计计算到图形输出都是以数据处理为中心来组织的。结合蜗轮滚刀设计过程的具体要求及其数据特点,采用了程序化和数据文件的方式来管理数据。重点论述了计算公式、数表、图线的程序化处理方法和一维数表、二维数表的数据文件管理方法,并基于AutoLISP语言实现了整个CAD系统的数据管理。达到了数据利用率高、程度结构性好、模块性强的目的,减少了开发过程的复杂性。

摘要：针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,研究了机器人系统的总体设计,提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人,阐述了其机构设计及其实现。分析了该机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点,通过实验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和越障能力。

摘要：在传动系统CAD平台的设计中,涉及大量的设计数据和标准规范,从设计计算到图形输出都是以数据处理为中心来组织的。这里结合机械传动CAD系统设计过程的具体要求及其数据特点,采用了程序化和数据文件的方式来管理数据。重点论述了交互式输入、程序化处理和一维数表、二维数表的数据文件管理方法,并基于AutoLISP语言实现了整个CAD系统的数据管理。达到了数据利用率高、程序结构性好、模块性强的目的,减少了开发过程的复杂性。

摘要：针对自由曲线的检测方法,利用加工中心在线检测技术,提出一种可由操作者灵活控制的自由曲线检测及路径规划的方法。通过该方法,操作者可在少采点的情况下,得到预想轨迹上的大量的点位信息,提高产品的实际质量与设计效率。

摘要：加工中心在线检测技术是提高加工中心加工精度和自动化程度的关键技术之一。在该技术发展的原有基础上 ,以 CAD技术为核心 ,提出了将检测工作放在设计阶段进行的观点 ,并选择 Auto CAD2 0 0 0作为开发平台 ,建立了加工中心在线检测与 CAD的集成系统 。

摘要：利用AutoCAD内嵌的AutoLISP语言设计开发了公差与配合标注应用程序。应用该程序 ,用户不必再通过查手册获得偏差数值 ,只需调用相应的命令并输入公差等级和基本偏差 ,即可标注出符合国标的各种尺寸公差或配合 ,并且可以方便地调整标注位置和修改参数 。

摘要：采用微机对ＣＥ７１２０仿形车床进行了改造设计，改造后的该机床可使零件在一次装夹中可靠完成三次行程的粗加工、半粗加工和精加工，大大改善了原机床的加工性能。