摘要：针对模型不完备的混合动态系统故障诊断问题提出了一种粒子滤波算法.系统未建模动态利用未知故障模式描述,当存在未知模式时,常规的粒子滤波器算法存在发散现象.本文分析了常规粒子滤波器发散的原凶,提取了两个基于粒子集合的统计量:粒子集的规格化因子W以及最大后验概率估计状态的信度B.在此基础上设计了检测未知故障模式的阈值逻辑,即当W几乎为0且B较小时离散状态为未知故障模式.在一定假设下从理论上证明了算法的正确性.通过不完备的非线性混合系统诊断问题验证了算法的有效性.

摘要：针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯。分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。

摘要：针对模拟法庭服务器存在大量并发客户请求问题,引入了完成端口(IOCP)多线程控制模型,建立了以主线程、监听线程、服务线程为核心的服务器架构。通过分析数据包的错序原因,提出了具体的解决方案。利用池技术思想,设计了线程池和数据库连接池,较好地解决了多线程竞争资源问题,有效避免CPU在线程调度和切换上的大量开销,充分利用了系统资源。经系统测试结果表明,该服务器能够支持海量并发连接,并具有较强的可扩展性和稳定性。

摘要：软故障泛指系统性能偏离正常水平.软故障补偿对于移动机器人定位、建图、导航以及安全至关重要.机器人是计算和存储资源受限的高度非线性、非Gauss系统,使得软故障诊断与补偿具有很大难度.文中提出一种自适应粒子滤波器算法,利用激光雷达测量信息对两类软故障(航迹推算传感器故障以及车轮被卡或打滑异常)进行补偿.首先分析了移动机器人系统的运动学模型、测量模型以及故障模型,提取了5个残差特征,故障检测通过残差特征超过给定的阈值实时地获得.其次,设计一个自适应粒子滤波器用于故障补偿,自适应体现在相互联系的两个方面:(1)根据残差特征自适应地调整线速度和偏航率的噪声方差;(2)在重采样阶段抽取粒子数目不同的两个粒子集(代表同一分布的两种近似),根据两个近似分布的Kullback-Leibler(KL)距离自适应地调整粒子数目.若KL距离较大,则增加粒子数目,反之则减少粒子数目.从理论上证明了算法的正确性,并通过故障情形下移动机器人位姿跟踪问题验证了算法的效率与精度.

摘要：障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一。为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能。同时,通过移动机器人运行过程中激光雷达的测距数据分析,设计了动态自适应滤波器以消除障碍检测中的测距噪声干扰。运行过程中的障碍检测试验表明:该方法可以实现可靠的障碍检测,并为移动机器人导航中环境建模、自定位及路径规划提供支持。

摘要：设计并实现了一个移动机器人感知系统,将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上,通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境．为了检测障碍,依据该系统的环境感知信息建立了高度图．针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器,通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波．此外,采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙．在导航过程中,通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障．实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的,可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持．

摘要：根据计算机学科《‘９３教学计划》的精神，本文在总结多年程序设计教学经验的基础上，就如何提高学生的理解能力、抽象能力和程序设计能力的问题上做了深入的讨论，探讨了将编程语言、算法、数据结构和程序设计教学的内容有机地结合成一个教学整体的可能性，提出了综合程序设计教学的新概念。

摘要：运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;检测出运动目标后,通过对机器人进行运动补偿,提出一种改进的粒子滤波算法对目标的运动状态进行评估.最后,利用自行研制的移动机器人进行算法评估,实验结果验证了所提方法的有效性.

摘要：本文针对我校参加全国大学生博弈大赛完成的六子棋博弈系统,首先简要介绍本系统的一些关键构成.并重点论述了对现有的六子棋系统一个更进一步的优化,在MTD(f)算法上增加自适应宽度调整和在评估函数上增加TD_BP算法自我学习方法 ,使系统"思考"性的能力更加强.