摘要：飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键。当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法。为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB‑D传感器的视觉识别与定位算法,该算法可以实时检测目标物并对其位姿进行估计,为飞行机械臂的抓取工作服务。同时针对深度学习算法计算量庞大,在嵌入式端无法实现高性能实时检测的问题,引入了模型量化技术优化算法,大幅提升算法推理速度。本文介绍了算法的整体框架及实现过程,利用COCO数据集和动作捕捉系统分别验证了目标检测和位姿估计部分算法的有效性。

摘要：火箭弹作为一种武器,其尾翼多采用折叠翼片。翼片在展开的过程中,其摩擦力是重要参数,对每个翼片的摩擦力需要进行测量并记录。针对火箭弹折叠尾翼的测力要求,设计出了一种全自动随动测力装置。此装置的夹紧钳可自适应夹紧较复杂的折叠翼翼面,以提高夹紧可靠性;随动测力装置可沿着折叠翼展开轨迹,准确测出折叠翼展开过程中的实时拉力值。通过对夹紧钳进行理论计算与静应力分析,其结果基本一致,表明此夹紧钳结构合理。