摘要：根据离散单元法将物料简化成为三维圆形颗粒模型,运用多体动力学软件RecurDyn对斗轮取料机铲斗在三维圆形物料模型下的工作过程进行模拟仿真,分析在工作过程中铲斗的动态应力应变,确定铲斗的危险点及此时的相关数据,获得平均单位切割阻力数据.结果表明,仿真与经验数据相符,可为今后斗轮取料机铲斗的设计提供参考.

摘要：针对火力发电厂110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输。建立了微型管道机器人在直线管道、弯曲管道的运动学分析和驱动力分析模型,为驱动力外置提供了控制依据。在管径为70 mm的复合管道的实验研究表明:该气压驱动微型管道机器人在柔性软轴的作用下,可以有效地获得来自外置动力源的驱动力,能够实现在具有任意曲率半径的微型管道内部行走。