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双关节刚性机械手自适应容错控制系统设计与仿真
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《电子世界》2021年 第13期 202-203页
作者：牛瑞燕 殷莺倩 张雅婷北京联合大学机器人学院 
针对一类存在执行器故障的非线性系统,将自适应控制和容错控制相结合,在执行器部分故障情况下设计出了自适应律和控制律,对双关节刚性机械手进行了控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matlab下进行了仿...
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