摘要：以国内四种泵压式活体火箭发动机研制历史为基础，提出了发动机常见的故障模式，并进行了初步的故障发生、传播机理和后果分析。重点讨论了涡轮泵和管路的故障模式，并例举了若干典型的管路故障实例；同时简要介绍了阀门、推力室、电缆、摇摆软管的一些基本故障模式。还就新型发动机设计及发动机实施故障检测提出了建议。

摘要：两栖仿生机器人是一种能够同时在水下和陆地工作的无人平台,在抢险救灾、环境勘探与资源开发等领域具有广泛应用。本文提出了一种具有自适应登陆越障能力的轮鳍复合式两栖机器人,对其越障过程进行了运动学与力学分析,以其在临界越障时刻转矩为目标函数,应用遗传算法优化设计了结构与运行参数,同时与其他两栖机器人越障能力进行对比。结果表明,优化后越障所需转矩相比优化前降低了718.4 N·mm,轮鳍复合式机器人能够攀越相比自身尺寸更高的垂直障碍。模拟仿真了所设计机器人的越障过程,获得了其在平地行走、越障以及上坡推进过程中的速度、位移与力矩的变化规律,并通过实验进行了验证。

摘要：水泥工业的余热回收利用对于工业节能减排具有重要的意义。本文提出了一种应用于水泥工业的余热发电系统,系统包括蒸发器、过热器、凝汽器、汽轮机以及集热器系统.基于系统的热阻分析,构建了设计参数与系统结构及运行参数之间的数学关系,以系统所需总热导为目标函数,通过拉格朗日乘子法对系统进行了优化设计,获得了优化参数。结果表明:优化后的集热器系统所需热导相比优化前降低了10%左右,优化的汽化温度随总流量的增加而降低,余热发电系统所需总热导随凝汽器冷却水温以及汽轮机做功的提高而增加。

摘要：减少回转窑表面的散热损失对水泥工业的节能具有重要意义。针对现有的窑表面集热器回收效率低、加工制造较为复杂的现状,提出了一种新型的六边形管束集热器,并通过理论分析和实验手段确定了其所需换热量。在此基础上,建立了集热器设计需求与管长、管数以及管径等结构参数之间的数学关系,利用遗传算法对集热器的结构进行优化设计。结果表明:优化后的集热器所需换热面积相比实际值减少30%。在相同换热量的情况下,压降的变化对优化设计的换热面积结果影响不大,而对结构参数的选取影响较大。

摘要：随着我国海洋资源的开发与周边军事安全的地位不断提高,水陆两栖仿生机器人对于完成复杂任务与工作而言越来越重要。本文提出了一种柔性波动鳍仿生机器人的结构型式,根据波动推进原理对波动鳍结构进行了设计,针对上述结构进行建模,对柔性波动鳍水下运动性能进行了数值研究,探究其水下运动中所受力、力矩、压强以及推进速度等参数的变化规律。结果表明:波动鳍水下运动主要受到沿推进方向的力作用而前进,各个方向的所受力矩值较小且呈周期性变化,波动鳍在水下推进速度可达到0.25 m/s左右,波动鳍鳍面的高压、低压区随波动鳍的波形传播呈有规律的交替变化。

摘要：减少回转窑表面的散热损失对冶金、化工等高耗能行业的节能减排具有重要意义。针对现有窑表面集热器回收效率较低的现状,提出了一种新型集热器,并通过实验测量与数值计算分析了其换热性能。建立了集热器换热量与管长、管径及管子数等结构参数的数学关系,分别以换热面积、进出口压降以及改进的熵产数为优化目标,利用遗传算法分别对其进行了结构设计,结果表明,优化后集热器的辐射换热所需的换热面积减小15%,对流换热所需的换热面积减少20%左右。优化后两种形式的换热面所消耗的泵功明显减少。优化后集热器的传热熵产数与优化前无明显变化,而流动熵产数得到明显降低。

摘要：采用TSMC0.13μm CMOS工艺,对多模多频段移动数字电视调谐芯片内I2C接口电路进行设计和验证。采用数字集成电路设计流程,详细验证接口电路的时序。布局布线后得到较为理想的版图面积与功耗。版图后仿真结果表明,在100MHz时钟下,电路满足I2C协议的时序要求,可广泛应用于移动数字电视调谐芯片中。

摘要：为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。

摘要：仿生波动推进方式具有机动性好、适应性强、环境友好等优势,在水下机器人应用中具有广阔前景。为提高仿生波动鳍推进速度、减小质量与体积、提高可靠性,提出了一种基于凸轮驱动的模块化仿生波动推进器,基于自抗扰控制方法实现仿生波动鳍的频率连续精确控制。针对波动鳍仿生构型进行设计,对正弦波发生机构进行理论计算与运动仿真,推导了凸轮机构瞬时效率公式,平均效率最高可达83.6%。以波动鳍输出频率为控制目标,建立了波动鳍控制模型。理论推导与流体仿真结果表明,在定常频率下波动鳍内部特性与外部负载均呈非线性时变效应。设计了线性自抗扰波频控制器,基于STM32单片机搭建了波动鳍测控实验系统。实验结果表明,在低频与高频下波动鳍均能准确跟踪期望频率,响应曲线平缓连续且无超调,稳态波动误差小于2.3%。当频率为3 Hz时,自抗扰控制器与PID控制器输出波动误差分别为6.3%和2.1%,自抗扰控制精度提高66.7%。研究结果表明,该模块化仿生波动推进器控制精度高、集成度好,可任意数量配置到仿生水下机器人上,具有较好的应用价值。

摘要：核电项目信息文档管理存在人工操作重复性高、耗时、容易出错等问题,人工成本高。文章详细介绍核电项目信息文档RPA(Robotic Process Automation,机器人流程自动化技术)流程的研究内容、实施方法、系统设计和实施过程,分析核电站建设期间信息文档的接收和发送需求,结合RPA技术设计核电项目信息文档管理系统,通过设计部署不同的RPA业务流程,实现信息文档文件接收的自动化处理,大幅度降低人工成本,推动企业降本增效。