摘要：机械执行系统作为机器人等装备的关键组成部分,其能效分析与评价在装备能效研究中具有重要意义.当采用并联机构时,执行系统结构复杂,能效分析困难.针对这种情况,通过分析并联机器人执行系统的能量传递机理,建立了执行系统能效模型和支链功率方程,将能量从驱动单元到末端执行器的传递过程中的支链动能变化作为影响能效的重要因素.在此基础上,结合驱动单元能量耗散特点和末端执行器运动时支链动能变化的各向异性,提出了一种基于支链动能变化率的并联机器人执行系统的功率传递指标,该指标与机构位姿和执行系统几何、质量参数有关,反映了并联执行系统中支链构件对能量传递的影响,以及支链几何参数与执行系统能效之间的关系.分别以一种二自由度平面机器人和一种五自由度空间并联机器人为例,给出了功率传递指标的求解过程,分析了工作空间内机器人执行系统能效大小分布情况和高能效工作区域范围.所提出的功率传递指标可用于评价并联机器人执行系统的能效,并进行并联机器人高能效执行系统的设计.

摘要：航空结构件、涡轮叶片等具有空间自由曲面特征的复杂零件是国防、航空航天、能源等领域装备的核心零件,通常具有材料去除率大、尺寸精度和表面质量要求高的特点。传统的串联式五轴加工中心在加工此类零件过程中会面临刀具过极点自动回转和驱动轴动态响应速率不匹配两个问题。针对上述问题,从加工装备构型角度出发,充分利用并联机器人在结构紧凑性、刚度、运动灵活性、动态响应速率等方面的优势,开发了兼具姿态耦合运动和驱动轴动态响应速率匹配特点的轻量化五轴全并联加工机器人,并开展了其优化设计、运动控制、精度保证等关键技术研究,实现了复杂曲面零件的高效高质量加工,最后在航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司进行应用验证。

摘要：为了解决刺槐(Robinia pseudoacaia L.)种子园内的成年刺槐采种树产种率低、种子品质差、结果部位上移、树势下降等问题,本研究以辽宁凌海和山西吉县种子园内的刺槐采种树为研究对象,对刺槐采种树进行不同高度(0.8, 1.0, 1.2 m)和不同年份(2016年, 2017年)的截干处理,于2018年对截干的刺槐采种树进行表型性状调查,并对其叶片内的生长素(IAA)、脱落酸(ABA)、赤霉素类(GA3, GA4, GA7)和玉米素(ZT)等多种内源激素含量进行测定。结果显示,凌海基地不同截干高度的刺槐采种树与未截干的采种树在当年生枝条长度和当年生枝条基径之间均存在显著性差异,内源激素的含量也存在明显差异。吉县基地不同年份与未截干刺槐采种树的当年生枝条长度和当年生枝条基径之间差异显著,不同的激素含量也存在显著差异。不同截干高度和不同截干年份对当年生枝条长度和当年生基径均有显著促进作用,1.0 m的截干高度更有利于脱落酸(ABA)含量的上升;1.2 m的截干高度能够显著提高赤霉素(GA4)含量的上升,有利于采种树的营养生长;0.8 m的截干高度能够显著降低玉米素(ZT)含量。不同的截干措施对植物的表型性状和植物激素的含量分析为刺槐种子园矮化经营和树体营养生长和生殖生长调控提供依据。

摘要：随着树龄增加,刺槐种子园的采种树出现结果部位上移、采种困难、产种率下降以及树体衰弱等问题,针对出现的问题,对树体进行截干矮化处理,探究截干措施的效果和营养元素的变化规律。以2个试验基地的刺槐种子园的采种树为研究对象,3个截干高度处理(0.8、1.0、1.2 m),在2016年和2017年分别进行截干,在2018年进行表型调查和营养元素含量分析。凌海基地3个截干高度的采种树的当年生枝条长度、花序量显著优于未截干采种树,对比试验中发现截干高度为1.0 m时采种树在分枝长度和花序数量表现最优;测定10种营养元素发现不同的截干高度对P、Mg的吸收均有显著促进作用。吉县基地刺槐种子园研究结果表明2017年和2016年截干均优于未截干采种树,截干措施能够显著提高采种树的当年生枝条长度和基径、复叶量和复叶重;2017年截干的采种树有利于Mg元素吸收。研究结果可为今后刺槐种子园矮化栽培和树体营养元素平衡提供依据。