摘要：为了解决多关节机械臂在外部干扰和建模误差的轨迹跟踪问题,提出了多关节机械臂干扰观测器的机械臂自适应滑模控制方法。针对干扰信号,采用干扰观测器对可观测干扰进行观测,对于未观测到的干扰通过自适应律的设计进行估计补偿;针对机械臂控制系统中的抖振问题,采用新型趋近律来设计滑模控制律,以减小抖振影响;最后,利用李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法不仅可以有效地削弱抖振问题,而且还可以克服外界干扰和建模误差带来的不确定性,同时保证了系统的鲁棒性。

摘要：为克服蚁群算法存在的诸多问题,提出一种基于BIM(building information modeling)融合遗传蚁群混合式算法的装配式建筑机器人施工路径优化方法。通过遗传算法对蚁群算法搜索路径信息素的最优化选择,实时负反馈影响蚁群信息素,使两个算法结合更加紧密。以不同规格的栅格地图和BIM施工地图基础模型为对象,对比混合式算法与粒子群算法、蚁群算法、遗传算法的路径优化效果,实验结果表明,混合式算法具有较好的搜索效率、收敛性能和全局搜索能力,能够满足装配式建筑机器人施工路径优化问题,提高建筑工业化水平。

摘要：碳酸二甲酯(DMC)是煤制乙二醇工艺的主要副产物。采用常压-加压-常压三塔流程对DMC含量较低的甲醇和碳酸二甲酯混合物进行分离,通过Aspen Plus软件对工艺流程进行了模拟计算,优化了操作参数,得到DMC含量为99.99%的高纯度产品;并对工艺流程进行了节能优化,大大降低了操作费用及公用工程消耗。模拟结果对工业装置的设计和改造具有一定的指导意义。