摘要：目的探讨慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonary disease,COPD)对晚期非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)患者接受免疫检查点抑制剂(immune checkpoint inhibitors,ICIs)治疗的疗效和免疫检查点抑制剂相关肺炎(checkpoint inhibitor pneumonitis,CIP)发生率的影响。方法采用回顾性队列研究设计方案,纳入2019年1月至2021年8月在陆军军医大学第二附属医院接受至少2次ICIs治疗的Ⅲb-Ⅳ期NSCLC患者379例,根据慢性阻塞性肺疾病全球倡议(global initiative for chronic obstructive lung disease,GOLD)2021或胸部高分辨CT诊断是否合并COPD,其中184例为NSCLC合并COPD组(NSCLC-COPD组),195例为单纯NSCLC组(NSCLC组),收集疗效终点指标包括客观缓解率(objective response rate,ORR)、无进展生存期(progression free survival,PFS)、总生存期(overall survival,OS)和CIP的发生率,分析COPD对晚期NSCLC患者接受ICIs治疗疗效和CIP发生率的影响。结果NSCLC-COPD组接受ICIs治疗的ORR显著优于NSCLC组(45.7%vs 35.4%,P=0.042)。调整混杂因素后的多因素Logistic分析显示,合并COPD是ORR的独立预后因素(HR=0.587,95%CI:0.379~0.909;P=0.017)。与NSCLC组相比,NSCLC-COPD组患者中位PFS更长(14.6月vs 10.9月;P=0.023)。调整混杂因素后的多因素Cox分析显示,合并COPD可能是PFS的良性预后因素(HR=0.768;95%CI:0.581~1.015;P=0.064)。COPD与OS无明显相关性。所有患者中13例患者发生CIP,其中NSCLC-COPD组9例(4.9%),NSCLC组4例(2.1%),两组发生率无统计学差异(P=0.162)。结论NSCLC合并COPD的患者接受ICIs治疗的ORR、PFS显著优于单纯NSCLC患者,提示COPD是晚期NSCLC患者接受ICIs治疗获得较好疗效的潜在预测因素。合并COPD并未增加CIP的发生风险。

摘要：设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。

摘要：针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC)算法进行地面分割,最后对欧式距离聚类结果进行后处理。试验结果表明:与传统的RANSAC地面分割和欧式距离聚类相比,提出的地面分割优化方法能够更快速、准确地将地面点剔除并达到实时性要求,欧式距离聚类后处理可将非锥桶障碍物剔除。