摘要：为了降低目前水果检测与分级系统的复杂性和成本,提出了以FPGA代替计算机进行图像数据处理的方法。首先使用高斯滤波器对水果的图像进行预处理,然后采用soble算法提取水果的边缘,最后运用直方图的方法实现水果大小分级功能。实验结果表明,该检测系统具有处理速度快,开发周期短等优点,在水果品质检测与分级方面具有较高的实用价值。

摘要：根据老年人、残疾人的实际需求,设计了医疗服务型机器人移动本体和6自由度机械手臂,搭建了以简化隐式马科夫模型为基础的自动语音辨识控制系统。该控制系统通过人机交互系统的语音命令与键盘指令,可控制机器人运行到指定位置,控制机械手抓取物体,实现机器人的避障功能和座椅、病床两模式的自主切换。针对典型医疗服务需求,对所设计的医疗服务机器人进行了实验,实验结果表明,该机器人在人机交互指令控制下能很好地实现到达指定位置、抓取物体、避障和病床/座椅模式切换,不仅易于操作,而且性能稳定,语音系统对命令的识别率达90%以上,从而验证了该医疗服务型机器人控制系统设计的可行性和有效性。

摘要：设计出一套水果品质分级系统,可以实时检测水果的大小、颜色、形状和缺陷等信息;再根据国家标准进行分级,实现了传送带上水果的相关品质的实时检测、连续跟踪、水果等级信息的连续动态配准以及水果品质分级的自动控制。该系统主要包括动态水果图像的采集、分级系统的软硬件组成以及自动控制功能的实现,还包括组态王与PLC的通信、组态王与MATLAB的OPC通信以及组态王界面的设计等。经实际运行表明,该系统基本达到了对动态图像实时采集和分级控制的精度要求,能够实现对水果的实时检测和分级。

摘要：针对Emotiv Epoc采集的脑电信号,提出了一种基于LabVIEW的EEG信号的处理方法。应用LabVIEW软件平台,对采集的信号进行解析获取EEG信号,捕捉受试者的当前状态,同时对解析出的EEG数据进行保存与读取。首先利用傅里叶变换进行分析,得出在某段时间范围的频域信息,然后在此基础上进行小波分析,捕捉某一通道的某一信号出现的时间,结合这2种方法,更好地分析EEG信号。通过大量实验测试,提出的基于LabVIEW的EEG信号处理方法,能筛选出识别率较高的信号,从而对基于脑电控制的研究提供了一种有效途径。

摘要：在分析灾难搜救机器人国内外研究现状的基础上,提出了一种蚂蚁机器人的群智搜救系统设计方案,该系统包括上位机,载机搜救机器人,蚂蚁搜索机器人3部分;载机搜救机器人装有摄像头,通过上位机察看搜救场地的情况,当遇到载机搜救机器人无法进入的空间,载机搜救机器人就释放出蚂蚁搜索机器人,蚂蚁搜索机器人与载机搜救机器人相互通信、协作,快速、准确的搜索到幸存者;通过测试,能快速的搜索到目标,达到了很好的搜救效果。

摘要：针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内,机器人搭载1个盲节点,通过协调器实现节点间通讯。使用LabVIEW虚拟仪器技术实现接收信号强度(RSSI)至节点间距离转换的处理,利用已知的固定节点坐标和盲节点到三点之间距离,计算出盲节点的相对坐标,实现机器人定位。基于ZigBee的三边定位法,计算简单,不受环境复杂度的影响,成本低。经过调试与测试,定位误差小,满足机器人室内定位的要求。

摘要：本文运用高斯—牛顿法,根据压力传感器的响应曲线建立了传感器的动态模型。该方法可使拟合结果逼近无偏估计,从而提高拟合的精度。为提高传感器动态特性,采用零极点配置法根据动态模型设计了动态补偿数字滤波器。运用Altera提供的DSPBuilder开发工具从Simulink模型自动生成VHDL代码,并在FPGA上实现了3阶IIR的数字滤波器,通过仿真取得了较好的效果。

摘要：为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。

摘要：以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提示、指示灯和蜂鸣器等丰富的人机交互功能,充分展示了设计的人性化。经过测试,所设计的三维移动平台能快速、精准的实现定位,同时系统之间分工明确,相互配合,为五子棋的对弈,提供了很好的实现平台。

摘要：按照家居环境设计了可巡航机器人本体。根据对现代家庭安全隐患的分析,得到典型安全隐患。通过多种传感器对典型安全隐患进行监测,利用GSM移动网络来给主人发准危险信号短信,主人通过互联网技术完成特定安全隐患的预处理。实验结果表明:该机器人系统能够实时对家庭隐患进行监控,稳定性好,可以实现预警和对特定安全隐患的远程处理。