摘要：基于OBB包围盒技术,提出新型协作机器人避障系统的设计思路。通过机器人传感器与静态模型,基于OBB包围检测算法,根据碰撞检测判断协作机器人与模型是否发生碰撞。在机器人建模方面,着重介绍机器人正运动学方程的建立以及远程通讯程序的设计。在碰撞检测方面,简要阐述建立包围盒的原理及步骤和利用包围盒进行碰撞检测的过程。

摘要：针对现阶段遥控指令单元格式变化多样,生成步骤复杂繁琐的问题,文中提出了一套通用的航天器遥控指令单元生成系统。引入了一种由航天器各分系统、航天器设备、指令单元类型、指令子类型码组成的多层次式架构设计模式,采用了智能化动态生成技术和数据库信息管理技术,使其能够满足多型号多领域的目标需求,精准高效地实现遥控指令单元的设计与生成,展现出良好的可靠性和兼容性。文中采用C#编程语言,以Visual Studio作为开发工具,采用Oracle数据库来存储和管理数据,开发出一套灵活性高、功能完善的遥控指令单元系统。实践表明,这种快速便捷的遥控指令单元生成方式能够在很大程度上降低开发成本,减轻测试人员的工作量,提高航天器研发的效率和水平。

摘要：加腋大板结构是双向板楼盖的一种特殊形式。在现浇钢筋混凝土楼盖结构中,只在柱网中设有柱间的主梁,并不设置次梁,并通过在楼板支座处加腋形成的楼盖结构,简称加腋大板结构。该楼盖结构形式充分发挥了楼板的受力作用,施工简单方便快捷,并且可以获得较大的室内空间便于各类设备管线安装。文章通过一个具体工程实例,利用PKPM、YJK等软件对加腋大板结构进行设计分析,为该类结构设计提供了一种思路。

摘要：历次地震震害中,农村低层砌体结构住宅破坏十分严重,其主要原因是没有按照规范进行设计和施工。结合我国现行规范,对低层砖砌体住宅房屋(≤3层)偏保守地进行了静力和抗震分析计算,得到了砌体墙最低材料强度等级、最小墙体厚度、最大墙体间距、最小墙体水平截面净面积率等指标。提出了满足一定材料和构造要求的免于计算的简易设计方法,可使农村具备初级建筑知识技术人员能够建造符合规范要求的住宅建筑,从而能提高农村低层砌体住宅房屋的质量。

摘要：采用序批式反应器-厌氧序批式反应器(SBR-ASBR)组合工艺处理常温低C/N比实际生活污水,通过调控SBR缺氧:好氧时间分别为80min:60min、120min:60min和150min:60min时,实现半亚硝化,将其出水直接泵入ASBR反应器中,考察不同进水NO_(2)^(-)-N/NH_(4)^(+)-N和COD/NH_(4)^(+)-N对厌氧氨氧化耦合反硝化同步脱氮除碳的影响,并采用响应面法设计正交批次试验.结果表明:在NO_(2)^(-)-N/NH_(4)^(+)-N为1.55,COD/NH_(4)^(+)-N为4.22时,出水NH_(4)^(+)-N、NO_(2)^(-)-N和COD的浓度分别为2.79,0.47,38.37mg/L,其去除率分别高达87.56%,98.45%和62.69%.ΔNO_(2)^(-)-N/ΔNH_(4)^(+)-N为2.23,生成的NO3--N的量比理论值小2.47mg/L,厌氧氨氧化和异养反硝化共同完成氮素去除,系统脱氮除碳性能最佳.当NO_(2)^(-)-N/NH_(4)^(+)-N和COD/NH_(4)^(+)-N分别由0.84增加到1.55和3.24增加到4.22时,厌氧氨氧化和异养反硝化对脱氮贡献率分别由80.40%降至53.33%和19.60%增加到46.67%.NO_(2)^(-)-N/NH_(4)^(+)-N和COD/NH_(4)^(+)-N对TN和COD去除的正交影响显著,均呈现正相关,R^(2)分别为0.9243和0.9700.