摘要：针对航空发动机低压涡轮轴传统手工装配存在的劳动强度大、装配效率低下、人工拧紧预紧力偏差大等问题,设计并研制了一套航空发动机低压涡轮轴自动化装配系统。实现了涡轮轴装配的轴孔自动调姿对接、安装止口自动加热测温、螺母自动拧紧等自动化装配工艺流程,并开发了相应的软件控制系统。针对狭小空间内轴孔装配位姿难以测量的难题,利用双目结构光相机获取的三维点云数据,对安装面装配距离与孔位对齐角度进行高精度测量,给定测量范围内安装面匹配测量误差小于0.05 mm,基于最小距离优化的孔位对齐角度测量偏差小于0.07°,基于力位复合控制的自动化装配实验表明视觉测量系统满足低压涡轮轴的自动化装配需求。

摘要：针对目前国内外汽车车身涂装工艺后缺陷识别自动化程度低,难以进行非接触高精度检测等问题,提出了一种结合二维视觉、三维视觉进行缺陷识别,通过卷积神经网络进行分类的方法。首先基于最大类间方差法和特征提取算法实现缺陷二维坐标的确定,算法受光照影响较小;其次基于卷积神经网络,实现对黑胶、划痕、凸点等三种常见缺陷类型的分类;然后基于RANSC聚类算法及PCA主成分分析,实现对车身平面拟合及缺陷法向量信息的确定;最后搭建了实验系统,通过双机器人标定及三维手眼标定实现对基准坐标系的坐标转换,实现对缺陷几何中心坐标、法向量、类型等信息的确定,系统的平均误差远小于现有打磨设备的尺寸。实验结果表面本方案可为后续自动化打磨设备提供工艺优化及打磨处理的数据输入。

摘要：针对目前部分工厂急需对设备进行数字化升级,而国外机床厂家不开放机床内部数据接口,需要.通过机器视觉、外接传感器等方式采集机床工作信息的问题,本论文提出了一种基于二维视觉进行图像采集并降噪,使用卷积神经网络进行信息识别的机床信息采集方法。首先,基于投影变换原理确定机床面板范围,算法不受光照影响;再提出一种针对工业现场条件变化导致字符识别困难的问题的面板噪声滤波方法对采集图像进行预处理;然后,基于卷积神经网络,对不同类型的字符统一识别;最终,搭建了视觉识别系统并在某军工厂进行部署,实现了稳定的工业化运行。

摘要：基于平面六边形的分析,提出了平面六边形静运动学优化分析。首先我们从静力学入手,采用穷举法对六边形的步态进行初步分析,并且给出了优化的三个指标,分别为节能性、速度性和稳定性,通过这三个方面,对平面六边形的步态优劣进行分析。从静运动学考虑到动力学的分析,根据实时zmp判断其是否存在翻倒步态。通过三个方面的综合考量得出最终优化后的步态,再考虑其可行性。