摘要：葛洲坝水利枢纽工程是长江上第一座水利枢纽工程．是我国自行研究、设计、建设而成的大型水电站，北抵江北镇镜山，南接江南狮子包，主要由船闸、电站厂房、泄水闸、冲沙闸及挡水建筑物组成。大坝全长2595米，坝顶高70米，宽30米，雄伟高大，气势非凡。

摘要：机构的尺度综合问题是机构学中的经典问题,为了建立起一套相对系统完整的、设计透明度高、应用简便的空间连杆机构尺度综合的几何流程,从空间连杆机构的运动几何学原理出发,以连杆机构中的浮动构件作为研究对象,将其简化为构件上的一条定直线,并将该条直线假想为导向构件,研究其在有限分离位置情况下的运动几何学特征,建立相应的空间运动几何学模型,实现空间运动学问题向空间几何学问题的转化。在此基础上,根据直线所占据的空间位置数不同,将直线多位置数问题拆解为多个少位置数问题的组合,进一步研究所提取几何特征之间的几何关联性,结合二平面投影系统,在明确了投影变换主投影方向的前提下,将几何学问题由空间向平面转化,并在平面系统中构建出相应的线导引模型。最后,根据机构的传动任务,结合运动反转理论,将空间机构的传动任务转化为线导引模型的求解问题,拟定出一套行之有效的空间连杆机构尺度综合方法。最终,以空间RSSR传动机构5位置函数综合问题为例,利用空间连杆机构尺度综合的几何流程,得到了满足精确5位置函数传递关系的RSSR机构的解。综合算例的结果进一步验证了该综合理论体系的有效性及实用性。同时,该方法不局限于输入、输出运动规律为转动–转动传动机构的尺度综合,也可对转动–移动、转动–平面运动、转动–空间运动的传动机构进行机构尺度求解。

摘要：粉柱成型凸轮机构在高速运转时,会引起从动件较大的弹性变形,机构会出现严重振动,从动件输出端运动将偏离预期运动,产生无法忽视的动态误差。此时采用传统方法所设计的凸轮机构运动规律无法完全满足工作需求,为此本文提出一种基于动力学性能的高速凸轮运动规律设计方法。首先建立凸轮传动系统的动力学模型,对其进行动力学分析。然后根据所得凸轮系统动力学特性建立动力学性能评价指标,再将样条曲线作为过渡曲线,建立优化目标函数,并通过遗传算法实现目标函数的求解。在以动力学指标为主的同时,本文还综合考虑了其它运动学指标,保证了高速凸轮机构从动件输出端的运动和动力稳定性,为高速凸轮机构运动规律的设计提供了一个实用的基于动力学性能的设计方法。

摘要：随着运动任务要求的多样化和复杂化,传统并联机器人设计方法的不透明性和动平台的不变性,导致设计结果会出现偏差且柔性化程度较低。因此提出一种基于五杆支链性能优化和配置的并联机器人设计方法。首先利用解析和几何法结合,完成五杆机构运动分析和奇异性分析,根据相关性能评价指标完成支链五杆的尺度综合。之后,提出平面几何投影法将要求工作空间投影到支链五杆的最佳工作区,综合考虑工作空间及运动性能的需求,实现了并联机器人的设计和配置,提高了设计透明度。

摘要：针对现阶段VCR发动机的设计方法存在不完整、不透明的问题,本文提出一种基于二自由度可调机构的新型VCR发动机方案的设计方法。首先使用拓扑缩图插点法对二自由度9杆及构件数低于9的机构进行型综合,并系统地为新型VCR发动机进行机构选型。其次,根据给定的设计指标,对新型VCR发动机机构进行尺度综合,提出能同时满足机构传动角和机构整周转需求的几何计算方法,确定了二自由度可调构件位置变化与压缩比变化的函数关系,实现了压缩比范围的精确控制,为VCR发动机的创新设计提供了相应的理论依据,同时还拟定出完整的设计流程。

摘要：为提升高速包装机械的工作效率,新型烟包推手机构的创新设计受到重视,其主要设计难点在于要求烟包推手机构执行构件按某种复杂轨迹进行精确运动并保持特定姿态。因此,本文基于德国产品研发标准VDI 2742、产品研发方法VDI 2221和现代产品研发理论,结合烟包推手机构的复杂轨迹要求和特定姿态要求,提出一种系统化的烟包推手机构设计方法。首先,根据系统化的烟包推手机构设计方法,对有复杂轨迹和姿态要求的新型烟包推手机构进行需求设计和概念设计,得到新型的烟包推手机构方案;其次,依据烟包推手机构技术需求清单的尺度要求,对新型烟包推手进行精细设计,得到机构构件的具体参数;最后,根据设计所得的构件参数,对新型烟包推手机构进行结构设计,利用Adams软件进行动态分析,验证了烟包推手装置的可行性。通过机构方案设计结果,证明该机构设计方法能实现对烟包推手机构的系统化设计,大大提高机构设计的系统性、有效性以及可行性。

摘要：智能建造中需要引入钢筋自动捆扎设备,以提高捆扎效率及质量,降低工人劳动强度,为人机协作提供新的应用场景。针对现阶段钢筋自动捆扎设备视觉定位精度不高的技术瓶颈问题,引入容差机构,利用容差机构欠驱动的特性弥补视觉定位误差。但欠驱动中的弹性构件在运动平台高速运行时会因惯性力导致系统振动,影响捆扎精度并限制工作效率。针对这一问题,运用最优化动态控制理论,确定了控制运动规律和关键的系统结构设计参数,旨在减少非稳定过渡时间、能量消耗和稳态误差。对研究结果进行了数字仿真与实验验证,结果显示:与传统驱动方法相比,经最优控制设计的驱动方式在非稳定过渡时间和稳态误差方面具有明显的综合优势。

摘要：配置方案选取的不同会影响机电一体化系统的技术性能和功能实现。本文以一种复杂导向装置为例,探究驱动和传动单元的最优功能配置原理和方法。并将其应用到高速柔性化生产系统的设计中。结合导向装置的功能需求与工作原理,将总功能分解为五个子功能,其主要子系统可概括为运动控制模块和机械传动模块。通过对传统导向装置的子功能配置方案进行分析与研究,进行机电一体化系统的功能优化重配置。从机械传动模块的设计难度、子功能的技术特性、驱动控制特性的优劣等多方面综合考虑,得到最佳的功能配置方案及评价方式。

摘要：河长制是流域治理领域的一次重大制度创新,综合了水资源保护、水岸线管理等多项具体任务,强调党政领导统筹负责、府际之间协同合作,是对分立式治水格局的重大突破。为提高治淮管淮护淮的效率,推动淮河生态经济带的建设,加快水治理体制改革,淮河流域于2017年底全面推行河长制。近些年来,淮委及沿岸政府扎实推进河长制各项工作的开展,淮河乱象得到有力遏制,生态环境持续复苏。尽管河长制在淮河治理中面临着很多困境,但河长制助推淮河治理效能提升仍然具有深刻的逻辑理路,既有传承优秀治水文化的文化基础,又有贯彻流域治理现代化理念的理论基础,还有学习其他地区河长制经验的现实基础。淮河流域的可持续发展需要河长制来保驾护航,淮河治理目标的实现前提是从法治层面强化河长制的制度优势。要强化约束机制,优化顶层设计,推进淮河流域河长制专门立法;要改进工作机制,健全组织体系,构建多元协同的流域治理格局;要巩固保障机制,扩宽融资渠道,全力推动数字技术赋能河长制;要完善考评机制,细化考核办法,科学合理地运用考核结果。

摘要：根据辊切设备的运动特性,提取了底辊的轴向转动惯量和转子质量作为轻量化评价指标。针对拓扑优化结构的不可加工问题,使用B样条曲线和多段弧线依次对原拓扑结构进行结构圆整处理,降低原轻量化结构的加工难度。针对需要深孔加工的棒状、柱状零件提出转子类结构的开孔率表征参数。通过对不同孔数、孔径、孔位置的转子开孔与其应力分布关系的研究,给出惯性载荷下转子开孔率与应力集中系数的关系式。通过粒子群优化算法对基于单级减重孔的轻量化方案进行迭代优化。结果表明:样条拟合方案减重率34.68%,性能提升率19.85%;分段曲线拟合方案减重率34.18%,性能提升率19.27%;组合孔方案减重率28.21%,性能提升率15.45%;基于目标优化的单级孔方案减重率29.28%,性能提升率16.02%。