摘要：为了避免电力巡检机器人自主越障存在避障效果差的问题,提出一种电力巡检机器人自主越障系统设计。依据机器人避障原理,设计控制器结构,使用自主越障感应传感器对障碍物静态、动态不同工况下的数据进行采集。根据控制结构,控制越障行为。调整越障运动姿态角,从而实现电力巡检机器人自主越障。以高压电线为例,分析障碍物静态、动态不同工况下,电力巡检机器人自主越障效果。

摘要：NO_(2)含量是快速SCR脱硝系统的关键参数。针对快速SCR脱硝系统中NO_(2)的来源问题进行研究,首先在SCR脱硝系统的前端设计了一个预氧化反应器,利用Co_(3)O_(4)/Ti0_(2)催化剂催化氧化部分NO形成NO_(2);然后在低温SCR系统中的V_(2)O_(5)-WO_(3)/TiO_(2)催化剂上进行快速SCR反应;最后,在低温烟气条件下实现了高效稳定的脱氮。实验结果表明,调整Co_(3)O_(4)的负载量可以实现对NO氧化形成NO_(2)比例的精准调控;与独立的SCR系统相比,复合系统在280℃时脱硝活性提高近30%。氏后,通过XRD、SEM-EDS和XPS等表征方法对Co_(3)O_(4)/TiO_(2)催化剂进行了研究,结果表明,活性组分Co_(3)O_(4)在催化剂表面分散性较好,这为NO的催化氧化反应提供了更多活性中心,提高了NO催化氧化形成NO_(2)的转化率。