摘要：“艺术歌曲(Art Song)是声乐创作的一种专门体裁,起源于19世纪的德国,当时是与民歌(Folk Song)相对而言的,专指作曲家用精致的技巧写成的由钢琴伴奏的歌曲--史称艺术歌曲。”《越人歌》原为我国古代先秦时期楚国的民间诗歌,本文所析《越人歌》为我国著名作曲家刘青依该古诗歌谱曲,并由著名钢琴艺术指导邓垚教授及青年钢琴家白栋梁老师倾心编配钢琴伴奏的艺术歌曲。

摘要：服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定点巡航和视觉跟随两种任务下实现智能切换。在硬件方面,通过构建低能耗的异构计算平台来保证在输出同等算力的同时降低能耗。在软件方面,根据异构计算平台的性质,设计了跟随机器人系统的算法框架。机器人系统中各模块状态切换采用基于马尔可夫链的状态转移控制方法来实现。实验结果表明,文中提出的机器人系统能够降低能耗75%,在功能上能够实现定点巡航与视觉跟随的实时切换。