摘要：为帮助下肢运动障碍的患者进行基于履步式的康复运动训练,设计了一种电机驱动式履步康复机器人。在矢状面内,利用D-H法对履步康复机器人进行运动学建模,得出履步康复机器人在履步康复训练过程中各关节及足部前端在空间中的位姿关系及运动学方程。基于MATLAB对履步康复机器人建立单腿仿真模型,研究其运动过程,得到各关节及足部前端的变量曲线和空间摆动轨迹。仿真结果表明所建立履步康复机器人运动学模型设计的正确性,其各关节在空间中具有连续的运动轨迹。

摘要：移动机器人的足端轨迹规划是多维复杂难求解的问题,对此,文章提出了一种改进的果蝇优化算法(fruit fly optimization algorithm,FOA)对爬行机器人的该类问题进行设计优化。首先建立机器人关节空间足端轨迹模型,提出分段多项式曲线轨迹规划方法,同时将FOA引入自适应步长并与烟花算法爆炸操作混合,利用改进后的FOA对以时间最优为目标的足端轨迹算例进行优化验证。验证结果表明,该算法可行有效,优化结果优于标准的FOA。

摘要：目的：了解综合ICU出科患者及家属对ICU护理服务及护理质量的满意度。方法采用自行设计的问卷进行调查，问卷包含两部分：患者的基本信息，对入住ICU期间20个条目的满意度调查，于2015年4—12月对上海同济大学附属东方医院374名综合ICU出科患者及家属进行随访调查，采用SPSS 17.0软件进行统计分析。结果对ICU出科患者及家属所作的20个条目的满意度调查中：睡眠环境（4.72±0.63）分、生活护理（4.78±0.57）分、探视安排（4.79±0.52）分、转科流程（4.79±0.48）分、隐私保护（4.80±0.52）分5个条目得分较低；不同受访对象对护理服务质量的总体满意度得分，患者组（97.12±6．63）分，高于家属组的（95.46±8.85）分，差异有统计学意义（P〈0.05）；隐私保护、床旁物品是否取放便捷等8个条目的满意度不同受访对象差异有统计学意义（ P〈0.05）。结论应改善ICU的工作环境、优化工作流程、加强健康指导、细化护理服务、注重隐私保护，以全面提高综合ICU患者及家属对护理服务的整体满意度。