摘要：采用不同纬纱设计了两种混纬直贡缎织物并在喷气织机上试织,针对不同原料且线密度、表面光洁度、弹力均存在显著差异的两种纬纱交替混纬引纬,在副喷嘴的压力、副喷嘴的开启闭合时间等引纬工艺相同时,讨论主喷嘴的压力、开启和闭合时间的合理设置,对较粗的、较光洁的、有弹性的纬纱提前开启、延迟闭合主喷嘴的织造工艺进行了实验,织造的结果显示其引纬顺利。

摘要：针对二自由度云台的跟踪控制问题,依据反步法控制思想,提出一种基于增广李雅普诺夫函数的反步控制器设计方法。首先建立二自由度云台的非线性数学模型,并为模型的机械子系统设计了虚拟输入,根据实际控制目标求解虚拟输入的具体表达式。其次基于增广李雅普诺夫函数,引入跟踪误差将机械子系统改写为线性微分方程,利用其特征方程根的特点,推导系统实际的控制律,以及控制器参数需满足的条件。最后数值实例采用了电动云台拍摄系统远距离跟踪拍摄风电叶片表面图像,对水平和俯仰方向追踪风机叶片上某一目标点的期望轨迹进行仿真,系统经过4.05 s可达到预期跟踪性能,验证了所提方法的有效性。