摘要：基于电力系统泛在物联网的发展要求,针对大型油浸式电力变压器传统检测手段的缺点,将水下航行器技术应用于变压器箱体内部检测工作,设计了一款油浸式变压器内部巡检式水下航行器,进行了总体、动力系统和布局与机构设计;进行了运动性能分析仿真;并研制了原理样机,通过水池试验,分析验证了水下航行器的运动性能满足需求。

摘要：基于恒张力控制原理设计了一款小型波浪补偿装置,研制了原理样机,利用MATLAB的Simulink模块对控制系统进行了仿真,并进行了实验验证。仿真结果和实验表明,该装置能够实现恒张力控制,可以有效防止缆绳疲劳断裂。

摘要：针对油浸式变压器内部人工检测方式,存在安全隐患、经济性差和效率低的缺点,设计一种结构紧凑小巧、高机动性的变压器内部检测机器人。设计了机器人的控制系统,完成硬件设计与软件程序开发,研究基于控制输入抗饱和特性的滑模控制的算法,并进行仿真与对比分析。研制了原理样机,并进行水池试验,验证了控制系统的可行性与算法的合理性。